機(jī)器人各部件減速機(jī)及潤滑

機(jī)器人中空手腕潤滑脂：

是由全合成基礎(chǔ)油，并添加獨(dú)有的液態(tài)離子聚合物，以及、防銹等添加劑，經(jīng)特殊工藝制造而成。開發(fā)用于六軸機(jī)器人中R-軸，B-軸的中空手腕使用。啟動(dòng)力矩，長期運(yùn)行下油脂不會(huì)變稀益出；微米級(jí)的超滑氟烴膠體顆粒在齒輪表面形成一層的油膜；油膜厚度高，能保證長期附著于齒輪表面，降低運(yùn)行噪音；極壓添加劑液體化技術(shù)，諧波發(fā)生器運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)潤滑性能優(yōu)異；特有的啟動(dòng)承載能力，適應(yīng)從怠速到執(zhí)行高轉(zhuǎn)速的扭矩變化。機(jī)器人手腕主要用來確定被抓物體的姿態(tài)，一般采用三自由度多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)由旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和擺動(dòng)關(guān)節(jié)組成，三個(gè)關(guān)節(jié)可形成27種配置。用于機(jī)器人手臂和手爪之間用于支撐和調(diào)整手爪的部件。機(jī)器人平衡彈簧機(jī)構(gòu)軸承潤滑脂 ：

是由全合成基礎(chǔ)油，并添加液態(tài)離子聚合物，以及防銹等添加劑，經(jīng)特殊工藝制造而成。開發(fā)用于用于焊接機(jī)器人的重力平衡機(jī)構(gòu)、重載碼垛機(jī)器人的新型彈簧平衡機(jī)構(gòu)軸承與平衡彈簧桿使用。

1.為機(jī)器人平衡桿定制的，含有A“粘性”添加劑、抗磨劑；

2. 可使油脂在回流溫度（倒灌），不會(huì)聚在平衡桿的一端；

3. 特殊結(jié)構(gòu)改進(jìn)劑，具有優(yōu)異的水平和垂直附著力；

4. 滿足機(jī)器人平衡桿及平衡桿軸承使用，保養(yǎng)周期5000小時(shí)。

蝸桿傳動(dòng)的失效形式

　在蝸桿傳動(dòng)中，蝸輪輪齒的失效形式有點(diǎn)蝕、磨損、膠合和輪齒彎曲折斷。但一般蝸桿傳動(dòng)效率較低，滑動(dòng)速度較大，容易發(fā)熱等，故膠合和磨損破壞更為常見。

　　蝸桿傳動(dòng)為了避免膠合和減緩磨損，蝸桿傳動(dòng)的材料必須具備減摩、耐磨和抗膠合的性能。一般蝸桿用碳鋼或合金鋼制成，螺旋表面應(yīng)經(jīng)熱處理（如淬火和滲碳），以便達(dá)到高的硬度(HRC45～63),然后經(jīng)過磨削或珩磨以提高傳動(dòng)的承載能力。蝸輪多數(shù)用青銅制造，對(duì)低速不重要的傳動(dòng)，有時(shí)也用黃銅或鑄鐵。為了防止膠合和減緩磨損，應(yīng)選擇良好的潤滑方式，選用含有抗膠合添加劑的潤滑油。對(duì)于蝸桿傳動(dòng)的膠合和磨損，還沒有成熟的計(jì)算方法。齒面接觸應(yīng)力是引起齒面膠合和磨損的重要因素，因此仍以齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算為蝸桿傳動(dòng)的基本計(jì)算。此外，有時(shí)還應(yīng)驗(yàn)算輪齒的彎曲強(qiáng)度。一般蝸桿齒不易損壞，故通常不必進(jìn)行齒的強(qiáng)度計(jì)算，但必要時(shí)應(yīng)驗(yàn)算蝸桿軸的強(qiáng)度和剛度。對(duì)閉式傳動(dòng)還應(yīng)進(jìn)行熱平衡計(jì)算。如果熱平衡計(jì)算不能滿足要求，則在箱體外側(cè)加設(shè)散熱片或采用強(qiáng)制冷卻裝置。

解決RV減速機(jī)磨損的方法

　RV減速機(jī)蝸輪磨損：蝸輪一般采用錫青銅，配對(duì)的蝸桿材料一般用45鋼淬硬至HRC45一55,還常用40C:淬硬HRC50一55，經(jīng)蝸桿磨床磨削至粗糙度RaO.  8 fcm,減速機(jī)正常運(yùn)行時(shí)，蝸桿就象一把淬硬的“銼刀”，不停地銼削蝸輪，使蝸輪產(chǎn)生磨損。

　　一般來說，這種磨損很慢，某廠有些減速機(jī)可以使用10年以上。如果磨損速度較快，就要考慮減速機(jī)的選型是否正確，是否有超負(fù)荷運(yùn)行，蝸輪蝸桿的材質(zhì)，裝配質(zhì)量或使用環(huán)境等原因。 　　解決方法：潤滑油和添加劑的選用。蝸齒減速機(jī)一般選用220  #齒輪油，對(duì)一些負(fù)荷較重，啟動(dòng)頻繁，使用環(huán)境較差的減速機(jī)。選用一些潤滑油添加劑，減速機(jī)在停止運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，齒輪油依然附在齒輪表面，形成保護(hù)膜來防止重負(fù)荷，低速，高轉(zhuǎn)矩和啟動(dòng)時(shí)金屬和金屬間的接觸。

　　以上RV減速機(jī)磨損的解決方法就介紹完了。

介紹RV減速機(jī)的技術(shù)難度

　在RV減速機(jī)方面，國內(nèi)在高精度擺線針輪減速機(jī)方面研究起步較晚，仍主要集中在院校及科研院所，國產(chǎn)RV減速器只有小批量應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人。

     主要原因：精密減速器的設(shè)計(jì)、研發(fā)和制造過程中需要對(duì)相關(guān)的材料、零件結(jié)構(gòu)和齒輪齒形進(jìn)行反復(fù)的測試與修正，而這一過程需要5-6年的經(jīng)驗(yàn)與技術(shù)積累。 

　　RV減速機(jī)，作為一種小體積，大傳動(dòng)比，零背隙，超高傳動(dòng)/體積比的減速機(jī)，是精密機(jī)械工業(yè)的一個(gè)之作，減速機(jī)里面完全是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對(duì)材料科學(xué)，精密加工裝備，加工精度，裝配技術(shù)，高精度檢測技術(shù)提出了極高的要求。