手爪使工業(yè)機器人游刃有余地

如果說各類結構和功能的手爪使工業(yè)機器人游刃有余地在生產中發(fā)揮巨大的作用，那么，增設輔助機械裝置，將機器人裝在可移動的滑臺、導軌或滾輪上，使機器人擴大生產作業(yè)空間，無異于給機器人安上腿腳、插上翅膀，實現了一個或多個維度的移動，大大提高了機器人的工作能力和應用領域。有了手和腳的機器人，再配置CCD、傳感器等視覺感應裝置，就如同給機器人裝上了眼睛和大腦，使其具有可視化、分析判斷及系統(tǒng)反饋等功能，在生產系統(tǒng)集成環(huán)境下，可實現分析判斷、故障處理、生產管理等智能工作。

機器人的基本工作原理是示教再現

機器人的基本工作原理工作原理是示教再現；示教也稱導引示教，既是人工導引機器人，一步步按實際需求動作流程操作一遍，機器人在導引過程中自動記憶示教的每個動作的姿態(tài)、位置、工藝參數、運動參數等，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行的程序。完成示教后，只需要給機器人一個啟動命令，機器人將會地自動按照示教好的動作，完成全部流程。

基于位置的視覺伺服系統(tǒng)

通常，機器人視覺伺服控制是基于位置的視覺伺服或者基于圖像的視覺伺服，它們分別又稱為三維視覺伺服和二維視覺伺服，這兩種方法各有其優(yōu)點和適用性，同時也存在一些缺陷，于是有人提出了2.5維視覺伺服方法。

基于位置的視覺伺服系統(tǒng)，利用攝像機的參數來建立圖像信息與機器人末端執(zhí)行器的位置/姿態(tài)信息之間的映射關系，實現機器人末端執(zhí)行器位置的閉環(huán)控制。末端執(zhí)行器位置與姿態(tài)誤差由實時拍攝圖像中提取的末端執(zhí)行器位置信息與定位目標的幾何模型來估算，然后基于位置與姿態(tài)誤差，得到各關節(jié)的新位姿參數。基于位置的視覺伺服要求末端執(zhí)行器應始終可以在視覺場景中被觀測到，并計算出其三維位置姿態(tài)信息。消除圖像中的干擾和噪聲是保證位置與姿態(tài)誤差計算準確的關鍵。

怎樣確保伺服過程中參考

工業(yè)智能機器人怎樣確保伺服過程中參考物體始終位于攝像機視野之內，以及分解單應性矩陣時存在解不等問題。在建立視覺控制器模型時，需要找到一種合適的模型來描述機器人的末端執(zhí)行器和攝像機的映射關系。圖像雅克比矩陣的方法是機器人視覺伺服研究領域中廣泛使用的一類方法。圖像的雅克比矩陣是時變的，所以，需要在線計算或估計。