數(shù)控車床上下料機(jī)械手目前在國內(nèi)數(shù)控加工領(lǐng)域中的發(fā)展應(yīng)用也逐步擴(kuò)大，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn);提高生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。

能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全。

機(jī)械手能按照預(yù)選程序自動完成幾個規(guī)定的動作，實現(xiàn)物體的自動夾取和運(yùn)送。在沖壓生產(chǎn)中，它不僅用于一臺壓力機(jī)上完成上下料工作，實現(xiàn)單機(jī)自動化，也可以用在由若干臺壓力機(jī)組成的流水生產(chǎn)線上，實現(xiàn)各壓力機(jī)之間工件的自動傳遞，形成自動沖壓生產(chǎn)線。由于沖床機(jī)械手能方便地改變工作程序，因而在經(jīng)常變換產(chǎn)品品種的中小件沖壓生產(chǎn)中，對于實現(xiàn)生產(chǎn)自動化更具有重要意義。

常用的碼垛機(jī)器人手抓主要包括：夾爪式機(jī)械手爪：      主要用于高速碼袋

夾板式機(jī)械手爪：      主要適用于箱盒碼垛

真空吸取式機(jī)械手爪：  主要適用于可吸取的碼放物

混合抓取式機(jī)械手爪：  主要適用于可吸取的碼放物

混合抓取式機(jī)械手爪：  適用于幾個工位的協(xié)作抓放

機(jī)器人碼垛系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人、控制器、編程器、機(jī)器人手爪、自動拆/疊盤機(jī)、托盤輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件。

機(jī)械手手部工作時，應(yīng)具有適當(dāng)夾緊力，以確保夾持穩(wěn)定可靠，變形小且不損壞棒料的已加工表面。對于剛性較差的棒料夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計得可以調(diào)節(jié)，對于本機(jī)應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。一個手指開閉位置以大變化量稱為開閉范圍。對于回轉(zhuǎn)型手臂手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。且與工件形狀、尺寸等因素有關(guān)。若環(huán)境許可，開閉范圍大些較好。手臂處于腕部，工作時運(yùn)動狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動速度等性能。所以設(shè)計時需要求以上特點。