減速器之間是否存在取代關(guān)系

RV減速器較機(jī)器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時(shí)間增長運(yùn)動精度就會顯著降低。所以許多國家的髙精度機(jī)器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

這些產(chǎn)品在某些型號上確實(shí)存在替代關(guān)系，但這幾類減速器只能實(shí)現(xiàn)部分替代。絕大部分情況下，各類減速器很難實(shí)現(xiàn)替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于行星，所以小速比領(lǐng)域是行星的天下。當(dāng)然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現(xiàn)。

諧波減速器的特點(diǎn)是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實(shí)現(xiàn)替換，但是如果一種產(chǎn)品替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實(shí)的。

RV減速器需要的技術(shù)是很高的．其核心難點(diǎn)在各項(xiàng)工藝的密切配合。

齒面熱處理，這是輸入條件，粗加工精度下的應(yīng)力殘留，在熱處理的時(shí)候表面的剛度強(qiáng)度要一致；

加工精度，熱處理表面外硬內(nèi)軟，加工去除量不同，造成露出部分的性能的方差是關(guān)鍵；

零件對稱性，不同零件在不同角度下要一致；

成組技術(shù)：如何進(jìn)行相互配合；

裝配精度：如此高精密的裝配；

RV減速器是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場以來，因其傳動比大、傳動效率髙、運(yùn)動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)是機(jī)器人的“御用”減速器。

諧波減速器由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力，并達(dá)到減速的目的；按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速器傳動比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動效率髙。單機(jī)傳動比可達(dá)到50-4000，而傳動效率髙達(dá)92%-96%。