工業(yè)機(jī)器人的特性參數(shù)?工業(yè)機(jī)器人的主要特性參數(shù)有：    

(1)坐標(biāo)型式；常用的坐標(biāo)型式有直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、球坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)等；  

(2)運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，自由度數(shù)表示機(jī)器人動(dòng)作的靈活程度。一般少于6個(gè)，也有多于6個(gè)的；    

(3)各自由度的動(dòng)作范圍，指各關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍。各關(guān)節(jié)的基本動(dòng)作范圍決定了機(jī)器人操作機(jī)工作．空間的形狀和大?。?   

(4)各自由度的動(dòng)作速度，指各關(guān)節(jié)的極限速度；    

(5)額定負(fù)載，指在規(guī)定性能范圍內(nèi)，在手腕機(jī)械接口處所能承受的負(fù)載允許值；    

(6)精度。主要包括位姿精度、位姿重復(fù)性、軌跡精度、軌跡重復(fù)性等。

客戶在選取工業(yè)機(jī)器人時(shí)請(qǐng)仔細(xì)閱讀上述文章，根據(jù)自己產(chǎn)品的生產(chǎn)需求、特性再參照上述六條特性參數(shù)來(lái)選購(gòu)適用的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品。

工業(yè)機(jī)器人

裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，使機(jī)器人具有柔順性。在奧斯特加先生的職業(yè)生涯早期，他曾擔(dān)任過美國(guó)南加州大學(xué)研究科學(xué)家以及日本東京國(guó)立產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合研究所客座研究員。主動(dòng)柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動(dòng)柔順心則利用不帶動(dòng)力的機(jī)構(gòu)來(lái)控制手爪的運(yùn)動(dòng)以補(bǔ)償其位置誤差。例如美國(guó)Draper實(shí)驗(yàn)室研制的遠(yuǎn)心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device),一部分允許軸作側(cè)向移動(dòng)而不轉(zhuǎn)動(dòng),另一部分允許軸繞遠(yuǎn)心（通常位于離手爪尤為遠(yuǎn)的軸端）轉(zhuǎn)動(dòng)而不移動(dòng)，分別補(bǔ)償側(cè)向誤差和角度誤差，實(shí)現(xiàn)軸孔裝配。

裝配機(jī)器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機(jī)、錄音機(jī)、洗衣機(jī)、電冰箱、吸塵器）、小型電機(jī)、汽車及其部件、計(jì)算機(jī)、玩具、機(jī)電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面.

喬治·迪沃申請(qǐng)了首位機(jī)器人的專利在1954年（1961年授予）。機(jī)器人解放人工固然美好但傷害到人類后你就懵了2016年，谷歌智能程序擊敗世界圍棋guan軍后，深度學(xué)習(xí)應(yīng)用受到全球關(guān)注。制作機(jī)器人的開創(chuàng)公司是Unimation，由迪沃并成立約瑟夫F. Engelberger于1956年，并且是基于迪沃的原始專利。Unimation機(jī)器人也被稱為可編程移機(jī)，因?yàn)橐婚_始他們的主要用途是從一個(gè)點(diǎn)傳遞對(duì)象到另一個(gè)，不到十英尺左右分開。他們用液壓 執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并編入關(guān)節(jié) 坐標(biāo)，即在一個(gè)教學(xué)階段進(jìn)行存儲(chǔ)和回放操作中的各關(guān)節(jié)的角度。他們是jing確到一英寸的1 / 10,000。Unimation后授quan其技術(shù)，川崎重工和GKN，制造Unimates分別在日本和英國(guó)。一段時(shí)間以來(lái)Unimation唯1的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手是美國(guó)辛辛那提米拉克龍公司 的俄亥俄州。這從根本上改變了20世紀(jì)70年代后期，幾個(gè)大財(cái)團(tuán)的日本開始生產(chǎn)類似的工業(yè)機(jī)器人。

工業(yè)機(jī)器人的組成部分

感知系統(tǒng)

　　感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機(jī)器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。(5)額定負(fù)載，指在規(guī)定性能范圍內(nèi)，在手腕機(jī)械接口處所能承受的負(fù)載允許值。內(nèi)部狀態(tài)傳感器用于檢測(cè)各個(gè)關(guān)節(jié)的位置、速度等變量，為閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)提供反饋信息。外部傳感器用于檢測(cè)機(jī)器人與周圍環(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離、接近程度和接觸情況等，用于引導(dǎo)機(jī)器人，便于其識(shí)別物體并做出相應(yīng)處理。外部傳感器一方面使機(jī)器人更準(zhǔn)確地獲取周圍環(huán)境情況，另一方面也能起到誤差矯正的作用。