管道潛望鏡檢測技術操作簡便、儀器便攜，數據直觀，但無法深入管道內部探查；管道CCT檢測技術操作方便、圖像記錄、判斷準確直觀、避免人員進入管道可能發(fā)生的人身傷亡事故，就像人們在醫(yī)院做胃鏡檢測一樣，對管道內部功能性缺陷和結構性缺陷進行詳細的檢測，并按照國家相關檢測標準生成檢測報告，是目前的管網檢測技術；聲納具有靈敏度高、穿透力強、探傷靈活、、成本低等優(yōu)點，可以提供準確的數據資料，并且可與CCV、各種環(huán)境傳感器相結合，對管道結構進行的檢查。

管道CTV檢測的基本步驟：收料，現場勘察------編制檢測方案----清洗、疏堵、排水-----用CTV檢測設備進行檢測并采集影像資料-----總結數據，出具檢測報告------驗收數據準確度---提交評估報告。

1、管道檢測前搜集的資料如下：a、該管線平面圖。b、該管道竣工圖等技術資料。c、已有該管道的檢測資料。2、現場勘察資料如下：a、察看該管道周圍地理、地貌、交通和管道分布情況。b、開井目視水位、積泥深度及水流。c、核對資料中的管位、管徑、管材。

排水管道機器人之腿足式管道機器人

腿足式管道機器人靈活度較高，可以攀爬帶有L、T、Y型節(jié)點的垂直管道、水平管道，但牽引能力有限，不適合長距離拖纜作業(yè)。腿足式管道機器人的步態(tài)規(guī)劃、關節(jié)間協(xié)調運動控制等方面對機械結構設計和控制系統(tǒng)算法要求較高，且需要結合大量精密傳感器，研制成本較高。目前仍在研發(fā)階段，尚未進入廣泛實際應用中。