自動(dòng)上下料機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。

1.液壓驅(qū)動(dòng)式自動(dòng)上下料機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)上下料機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

2. 氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。

機(jī)械手的結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用：

機(jī)械手主要用于各種工件與產(chǎn)品的移動(dòng)。根據(jù)負(fù)載能力的區(qū)別，中小型機(jī)械手一般用于移送體積小、質(zhì)量輕的工件或產(chǎn)品。而大型機(jī)械手可以移送質(zhì)量較大的負(fù)載。例如：

五金件、沖壓件-----利用機(jī)械手完成自動(dòng)裝配

注塑件、壓鑄件-----利用機(jī)械手在注塑機(jī)、壓鑄機(jī)上自動(dòng)卸料

機(jī)加件-----用于自動(dòng)加工設(shè)備上的自動(dòng)上下料

電子元器件-----用于電子制造行業(yè)的自動(dòng)裝配

食品-----利用機(jī)械手完成包裝、搬運(yùn)

制品-----利用機(jī)械手完成包裝、搬運(yùn)

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)-----利用機(jī)械手完成貨物的自動(dòng)堆垛

單自由度搬動(dòng)機(jī)械手是一種結(jié)構(gòu)蕞簡(jiǎn)單的機(jī)械手，通常由一個(gè)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)來(lái)組成，這就可以直接采用擺動(dòng)氣缸與氣動(dòng)手指或真空吸盤(pán)來(lái)組成。

例如氣動(dòng)手指將工件從取料位置夾取后，擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)180°，然后氣動(dòng)手指將在工件卸料位置釋放。

二自由度平移機(jī)械手為工程上蕞簡(jiǎn)單且大量使用的自動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)械手末端為抓取元件，它的功能就是將工件或產(chǎn)品從一個(gè)起始位置移送到目標(biāo)位置。

二自由度平移機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)較簡(jiǎn)單，全部運(yùn)動(dòng)在一個(gè)平面內(nèi),典型的運(yùn)動(dòng)過(guò)程：

二自由度擺動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)作由豎直方向的直線運(yùn)動(dòng)和繞豎直軸的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)兩部分組成，在結(jié)構(gòu)上，與二自由度平移機(jī)械手的區(qū)別是將水平運(yùn)動(dòng)改為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

機(jī)械手生產(chǎn)效率：

1、使用機(jī)械手可使整個(gè)生產(chǎn)自動(dòng)化可以提高公司形象，使用機(jī)械手減少人員的使用而使現(xiàn)場(chǎng)易于管理從而提高公司的競(jìng)爭(zhēng)力。

2、如人工取出產(chǎn)品一天約為1000模，使用機(jī)械手可再提高約500模，即使用機(jī)械手一天約為1500模。若客戶(hù)廠內(nèi)成型機(jī)為自動(dòng)脫模，有時(shí)產(chǎn)品需頂出2-3次，時(shí)間延長(zhǎng)會(huì)影響生產(chǎn)效率，且產(chǎn)品掉落，會(huì)造成刮傷、沾到油污、及壓模等，產(chǎn)生不良品。

3、若成型機(jī)整體使用機(jī)械手，每臺(tái)成型機(jī)可省1/3或1/2人工用于品檢和包裝等。