掃地機障礙感應比：紅外線PK仿生超聲波 ,誰的定位更準？

安裝有紅外線障礙感應系統(tǒng)的掃地機器人，機身前部發(fā)出的紅外線因為受阻會產生回波，而機身內的紅外線接受到紅外反射波后，對空間進行定位。而仿生超聲波障礙感應系統(tǒng)，是運用航空工業(yè)技術，內置仿生超聲波探測傳感器，掃地機器人的障礙感應系統(tǒng)就是仿生超聲波，在運行過程中像鯨魚，蝙蝠一樣發(fā)出超生波探測運行軌跡，有效的避免與家居用品碰撞，是航空工業(yè)技術在家用清潔領域的技術運用，要比紅外線更先進，準確。所以，在定位方面，超聲波探測以檢測厚度大，靈敏度高，定位更精準的優(yōu)勢取勝。

一種掃地機，包括D型結構布置的機身主體1，在機身主體1的底部設置有用于掃地機行走的行走機構2，行走機構2包括一對行走輪及驅動行走輪的電機，行走輪的移動方向為朝著D型結構的所述機身主體1的橫邊處，從而使得所述機身主體1的橫邊處為掃地機的前沿區(qū)域，近與物體接觸。沿著掃地機的底部中軸線上對稱分布有刮料機構3，刮料機構3通過毛刷進行清潔工作。

床底深度清掃

床底、沙發(fā)底、柜子底等地方相對較臟，因此這些地方需要重點清掃，以保證清潔度。為實現此功能，在掃地機器人正面安裝8個光敏傳感器。掃地機器人在床底或柜子底開始工作后，光敏傳感器接收的光強較弱。當掃地機器人運行離開床底或柜子底時，光敏傳感器接收到的光強發(fā)生變化，向控制器發(fā)送信號，控制器發(fā)出控制信號，使掃地機器人轉向，重新回到暗處，繼續(xù)進行清掃。

光電編碼器

光電編碼器是掃地機器人上的位置和速度檢測的傳感器，掃地機器人上的光電編碼器通過減速器和驅動輪的驅動電機同軸相連，并以增量式編碼的方式記錄驅動電機旋轉角度對應的脈沖。由于光電編碼器和驅動輪同步旋轉，利用碼盤、減速器、電機和驅動輪之間的物理參數，可將檢測到的脈沖數轉換成驅動輪旋轉的角度，即機器人相對于某一參考點的瞬時位置，這就是所謂的里程計。光電編碼器已經成為在電機驅動內部、輪軸，或在操縱機構上測量角速度和位置的普遍的裝置。因為光電編碼器是本體感受式的傳感器，在機器人參考框架中，它的位置估計是的。