直流伺服電機

（1） 印制繞組直流伺服電機（盤形轉子、盤形定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉子轉動慣量小，無齒槽效應，無飽和效應，輸出轉矩大）

（2） 線繞盤式直流伺服電機（盤形轉子、定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉子轉動慣量小，控制性能優(yōu)于其他直流伺服電機，輸出轉矩大）

（3） 杯型電樞永磁直流電機（空心杯轉子，轉子轉動慣量小，適用于增量運動伺服系統(tǒng)）

（4） 無刷直流伺服電機（定子為多相繞組，轉子為永磁式，帶轉子位置傳感器，無火花干擾，壽命長，噪聲低）

交流的伺服電動機的原理

交流伺服電機的定子裝有三相對稱的繞組，而轉子是長久磁極。當定子的繞組中通過三相電源后，定子與轉子之間必然產(chǎn)生一個旋轉場。這個旋轉磁場的轉速稱為同步轉速。電機的轉速也就是磁場的轉速。由于轉子有磁極，所以在極低頻率下也能旋轉運行。所以它比異步電機的調(diào)速范圍更寬。而與直流伺服電機相比，它沒有機械換向器，特別是它沒有了碳刷，完全排除了換向時產(chǎn)生火花對機械造成的磨損，交流伺服電機自帶一個編碼器。可以隨時將電機運行的情況“報告”給驅(qū)動器，驅(qū)動器又根據(jù)得到的“報告”準確的控制電機的運行。

伺服電機和變頻電機的共同點

交流伺服的技術本身就是借鑒并應用了變頻的技術，在直流電機的伺服控制的基礎上通過變頻的PWM方式模仿直流電機的控制方式來實現(xiàn)的，也就是說交流伺服電機必然有變頻的這一環(huán)節(jié)。

變頻就是將工頻的50、60HZ的交流電先整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管（IGBT，IGCT等）通過載波頻率和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的波形類似于正余弦的脈動電，由于頻率可調(diào)，所以交流電機的速度就可調(diào)了（n=60f/p ，n轉速，f頻率， p極對數(shù)）。