伺服電動輪

直驅2~50N.m，轉速1rpm/min，越障能力30mm，負載能力300kg，爬坡角度22。防水、過熱保護體積小、結構簡單安裝極為簡化，伺服電動輪直接替代原有的電機 減速器 輪子的結構，極簡化設計，使性能與實用相結合，大大節(jié)省了空間，使電機即是輪子，輪子即是電機。防水、過熱保護體積小、結構簡單安裝極為簡化，伺服電動輪直接替代原有的電機 減速器 輪子的結構，極簡化設計，使性能與實用相結合，大大節(jié)省了空間，使電機即是輪子，輪子即是電機。

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驅動器具備兩輪差速算法，可在建立機械模型后，給定機器人的線速度、角速度來做整體控制。驅動器具備遠程升級功能，客戶可以通過CAN總線對驅動器進行升級，方便設備維護（開發(fā)驗證中）

行進輪系的部件成本對比：

      傳統(tǒng)方案是，機械輪系 減速機 電機 驅動單元；

簡單易行；伺服電動輪一種伺服電動輪，包括：轉軸、定子、轉子、前蓋、后蓋、輪胎、光電編碼器，前蓋和后蓋相對地固定于輪胎的兩側，轉軸的兩端通過兩個軸承與前后端蓋連接。同時驅動器集成了終端電阻，讓客戶組網(wǎng)更加簡便。調試驗證階段，基于行業(yè)經驗，伺服驅動器已經集成了相應的默認參數(shù)，客戶僅需在默認參數(shù)基礎上，按照自己的應用屬性，簡單調整幾個參數(shù)即可，快速完成適合機器人的底盤系統(tǒng)。批量生產階段，整個輪系減少了機械輪系、減速機等部件

傳統(tǒng)的機器人的底盤運動系統(tǒng)大多通過弧度轉變方式實現(xiàn)方向的轉動，電機布局所占據(jù)的空間相對較大，從而致整個底盤結構的體積相對較大，給機器人操作帶來不便，尤其是在大型機器人中，過大的底盤結構會使得機器人移動起來較笨重，行走不夠機動靈活，不易于控制，不能實現(xiàn)快捷、精準的全向運動。伺服電動輪服務機器人行業(yè)的快速發(fā)展，對運動控制電機提出了新的要求，例如：要求電機低速特性好，能夠順利完成充電對樁或建立地圖。

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