通常結(jié)晶裂紋比較容易發(fā)生在以不純物較多的碳鋼或低合金鋼為母材

通常結(jié)晶裂紋比較容易發(fā)生在以不純物較多的碳鋼或低合金鋼為母材的焊道中，結(jié)晶裂紋一般只產(chǎn)生在焊道表面，大多數(shù)呈縱向分布在焊縫中心在線，也有一些呈弧形分布在焊縫中心線之兩側(cè)，而且這些弧形裂紋與焊道波紋呈垂直分布，如圖3所示。一般來說縱向裂紋較長、較深，而弧形裂紋較短、較淺。此外，弧坑裂紋也屬于結(jié)晶裂紋，產(chǎn)生在焊道的收尾處弧坑中呈星狀分布。

碼垛機(jī)器人感知能力不斷提升

碼垛機(jī)器人感知能力不斷提升，機(jī)器人視覺在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)十分普遍，在錢暉看來，工業(yè)機(jī)器人視覺有三類：二維視覺、立體3D視覺，以及利用廣域傳感器技術(shù)的3D視覺，這些技術(shù)使得工業(yè)機(jī)器人識別出物體的位置、大小、顏色，包括在空間存放的位置，機(jī)器人獲得了對周轉(zhuǎn)的環(huán)境的感知能力。有3D視覺，機(jī)器人功能得到進(jìn)一步延伸，可以拾取雜亂堆放的工件，不再需要工人在流水線上整理工件，帶有視覺的機(jī)器人能夠快速地檢測到現(xiàn)有的工件，然后識別出它的位置。除了視覺之外，機(jī)器人還需要感知周圍的力，特別是裝配和接觸的過程中，要判斷對物體施加多少力，這樣的傳感器是智能機(jī)器人的必要條件。在碼垛機(jī)器人手腕上裝六維力覺傳感器，可以感知機(jī)器人運動過程的相關(guān)力度，機(jī)器人可以完成一些更高難度的工作。3D力覺傳感器和六維力覺傳感器對于機(jī)器人來說，是非常重要的傳感元器件，目前發(fā)那科已經(jīng)開發(fā)了大量不同系列的傳感器，可以配置于不同場景的應(yīng)用。

大型工業(yè)碼垛機(jī)器人與未來的探索

在世界碼垛機(jī)器人大會上，發(fā)那科展示了一臺巨型機(jī)器人，這臺機(jī)器人可以舉起一臺完整裝配的汽車，未來可以用于整車裝配之后的運輸。過去，汽車的搬運可能需要借助其它傳動設(shè)備或者人為駕駛到展廳，以后機(jī)器人可以直接抓起汽車放到銷售店的展廳上。

工業(yè)碼垛機(jī)器人將怎樣改變我們的生產(chǎn)

發(fā)那科已經(jīng)將超大型碼垛機(jī)器人納入到發(fā)展計劃當(dāng)中，此次推出世界上*大的超載機(jī)器人負(fù)載可達(dá)2.3噸，可以在大型空間中搬運大型物體，如整臺汽車。這是人力或者是過去其它機(jī)器人無法做到的。隨著這種大型機(jī)器人的出現(xiàn)，其它應(yīng)用場景也將進(jìn)一步被探索出來，從而解決當(dāng)前低負(fù)載工業(yè)機(jī)器人的不足問題。

碼垛機(jī)是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器

碼垛機(jī)是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等，關(guān)鍵技術(shù)包括：

模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)，軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。