機(jī)器人自動(dòng)化包裝應(yīng)用指南：與固定自動(dòng)化設(shè)備不同，機(jī)器人并不需要更新昂貴的工具以滿足產(chǎn)品變化的需求。通常，只需對(duì)程序進(jìn)行簡(jiǎn)單修改，對(duì)臂端操作裝置進(jìn)行更換就能滿足產(chǎn)品變化的需求。這特別有利于包裝設(shè)計(jì)變化頻繁的小批量包裝生產(chǎn)。通常固定自動(dòng)化生產(chǎn)線無(wú)法滿足這種變化的需求，或者實(shí)現(xiàn)成本過(guò)宇昂貴。此外，裝配了多功能自動(dòng)夾取器或自動(dòng)工具切換器的機(jī)器人，可以執(zhí)行多種操作，如先對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行裝卸、檢查和貼商標(biāo)，然后再將其放入包裝中。

四軸機(jī)械手的手臂姿勢(shì)：在使用機(jī)械手作業(yè)時(shí)，有必要使其用示教時(shí)的手臂姿勢(shì)在規(guī)定的點(diǎn)上動(dòng)作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢(shì)的不同，會(huì)產(chǎn)生輕微的位置偏移，或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn)。為了避免這種情況，在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先規(guī)定使其在此點(diǎn)上動(dòng)作時(shí)的手臂姿勢(shì)。此信息也也可以從程序中變更(L或者R) 。

3. CP指令：包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP(ContinuousPath)指令可以規(guī)定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位置的運(yùn)動(dòng)軌跡。優(yōu)點(diǎn):軌跡可以控制，勻速動(dòng)作。缺點(diǎn)：速度慢。規(guī)定直線動(dòng)作速度和加/減速度，使用Speeds指 令和Accels指令。3.1 Move指令：功能:以直線軌跡將機(jī)械手從當(dāng)前位置移動(dòng)到規(guī)定目標(biāo)位置。全關(guān)節(jié)同時(shí)啟動(dòng)，同時(shí)停止。格式:Move目標(biāo)坐標(biāo)；示例:“Move P1” 機(jī)械手以直線軌跡動(dòng)作到P1點(diǎn)。

3.4 BMove、TMove、CVMove指令：BMove在規(guī)定的局部坐標(biāo)系(Local) 上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。沒(méi)有閨女定局部坐標(biāo)系時(shí)，以局部 (基準(zhǔn)坐標(biāo)系)為基準(zhǔn)，進(jìn)行進(jìn)行偏移PTP動(dòng)作。TMove在當(dāng)前的工具坐標(biāo)系上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。CVMove用Curve命令執(zhí)行定義的自由曲線CP動(dòng)作。CVMove執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤(pán)上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP動(dòng)作。此文件必須事先用Curve命令制作。