機(jī)器人智能化技術(shù)的發(fā)展方向

焊接生產(chǎn)線機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)的應(yīng)用經(jīng)歷了、自行研制、穩(wěn)步發(fā)展三個(gè)階段。焊接制造行業(yè)的焊接專機(jī)將得到普遍應(yīng)用,焊接生產(chǎn)過程中,機(jī)械化與自動(dòng)化程度將提高15%左右,焊接自動(dòng)化程度將達(dá)到40~50%,為了發(fā)展焊接自動(dòng)化技術(shù),中國(guó)在"九五"計(jì)劃中已將圍繞計(jì)算機(jī)技術(shù)的CIMS技術(shù)、CAD/CAM、CAPP、CAPM等技術(shù)列為重點(diǎn)推廣項(xiàng)目。焊接機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模：通過對(duì)過去連續(xù)五年中國(guó)市場(chǎng)焊接機(jī)器行業(yè)消費(fèi)規(guī)模及同比增速的分析，判斷焊接機(jī)器行業(yè)的市場(chǎng)潛力與成長(zhǎng)性，并對(duì)未來(lái)五年的消費(fèi)規(guī)模增長(zhǎng)趨勢(shì)做出預(yù)測(cè)。本文主要介紹焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展歷程及應(yīng)用現(xiàn)狀。對(duì)焊接技術(shù)的種類及其特點(diǎn)做了簡(jiǎn)要介紹。并且將焊接機(jī)器人的視覺控制技術(shù)、智能控制技術(shù)及嵌入式控制技術(shù)等作為焊接。

自動(dòng)焊接機(jī)器人的編程與操作技巧，入門須知

現(xiàn)在自動(dòng)焊接機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的作用越來(lái)越大，下面為大家說(shuō)一說(shuō)焊接機(jī)器人的編程與操作技巧，這是入門須知哦！

（1）選擇合理的焊接順序，以減小自動(dòng)焊接機(jī)器人的焊接變形，要靠焊槍路徑長(zhǎng)度來(lái)制定焊接順序。

（2）焊接機(jī)器人焊槍的空間過渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。

（3）優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得良好的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。

（4）采用合理的焊接變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。工件在焊接變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。焊接機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，全世界在役的工業(yè)機(jī)器人中大約有將近一半的工業(yè)機(jī)器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域，焊接機(jī)器人應(yīng)用中較普遍的主要有兩種方式，即點(diǎn)焊和電弧焊。同時(shí)，要不斷調(diào)整焊接機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置、角度與焊絲伸出長(zhǎng)度。工件的位置確定之后，焊槍相對(duì)接頭的位置要通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。

（5）及時(shí)插入清槍程序，編寫一定長(zhǎng)度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。

（6）編制程序一般不能一步到位，要在自動(dòng)焊接機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序。

自動(dòng)焊接機(jī)器人的編程與操作技巧是需要大家了解的，尤其是對(duì)于新人來(lái)說(shuō)，這是一定要掌握的。

點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備

點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00~700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600~700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)。其他的研究熱點(diǎn)還有基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器以及機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化。新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無(wú)需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗，通常用氣動(dòng)的焊鉗，氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開口度一般只有兩級(jí)沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來(lái)出現(xiàn)一種新的電伺服點(diǎn)焊鉗，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn):

1)每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低，因?yàn)楹搞Q的張開程度是由機(jī)器人控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過程、焊鉗就可以開始閉合;而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開，機(jī)器人就可以一邊位移，不必等機(jī)器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機(jī)器人再移動(dòng);

2)焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少?gòu)堥_度，以節(jié)省焊鉗開度，以節(jié)省焊鉗開合所占的時(shí)間。

3)焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。

焊接機(jī)器人的檢查及維護(hù)

月檢查及維護(hù)

1.潤(rùn)滑機(jī)器人各軸。其中1-6軸加白色的潤(rùn)滑油。油號(hào)86E006。目前的焊接機(jī)器人主要應(yīng)用了如下的技術(shù)：可視編程技術(shù)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單操作，比如KUKA機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)將簡(jiǎn)單明了的焊接指令和可視操作界面結(jié)合起來(lái)，用高分辨率觸摸屏大大增強(qiáng)了操作的方便性。2.RP變位機(jī)和RTS軌道上的紅色油嘴加黃油。油號(hào):86K007 3.RP變位機(jī)上的藍(lán)色加油嘴加灰色的導(dǎo)電脂。油號(hào):86K004 4.送絲輪滾針軸承加潤(rùn)滑油。(少量黃油即可)5.清理清槍裝置，加注氣動(dòng)馬達(dá)潤(rùn)滑油。(普通機(jī)油即可)6.用壓縮空氣清理控制柜及焊機(jī)。7.檢查焊機(jī)水箱冷卻水水位，及時(shí)補(bǔ)充冷卻液(純凈水加少許工業(yè)酒精即可)8.完成1-8項(xiàng)的工作外，執(zhí)行周檢的所有項(xiàng)目。

四.焊接機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)工作由操作者負(fù)責(zé)，其中人員分配如下:

每次保養(yǎng)必須添寫保養(yǎng)記錄，設(shè)備出現(xiàn)故障應(yīng)及時(shí)匯報(bào)給維修，并詳細(xì)描述故障出現(xiàn)前設(shè)備的情況和所進(jìn)行的操作，積極配合維修人員檢修，以便順利恢復(fù)生產(chǎn)!公司對(duì)設(shè)備保養(yǎng)情況將進(jìn)行不定期抽查。為了確保焊接機(jī)器人焊接的穩(wěn)定性，要確保引弧容易，電弧平穩(wěn)，參數(shù)穩(wěn)定，焊弧調(diào)節(jié)范圍一致，保持電源相數(shù)的穩(wěn)定、三相整流橋的完好。建議操作者在每班交接時(shí)仔細(xì)檢查設(shè)備完好狀況，記錄`好各班設(shè)備運(yùn)行情況。