電動(dòng)執(zhí)行器的速度、位置控制框圖

電動(dòng)執(zhí)行器的速度、位置控制框圖如圖所示。速度調(diào)節(jié)基于PI控制實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)從上位機(jī)獲取閥門(mén)速度設(shè)定值；經(jīng)渦輪蝸桿減速處理后作為步進(jìn)電機(jī)速度給定值。如上所述，通過(guò)傳感器輸出的電機(jī)位置信號(hào)可以計(jì)算出電機(jī)實(shí)際速度；實(shí)際速度和給定速度值的差值作為PI控制器的輸入。而PI控制器輸出作為相電流控制的參考值。相電流采樣值和參考值的差值作為電流PID控制器輸入，其輸出直接控制PWM信號(hào)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。

電動(dòng)執(zhí)行器選型考慮要點(diǎn)

電動(dòng)執(zhí)行器的類(lèi)型很多，不同類(lèi)型和功能的電動(dòng)執(zhí)行器與閥門(mén)配套后都可稱(chēng)之為電動(dòng)閥門(mén)，但往往在設(shè)計(jì)、選型的過(guò)程中只重視閥門(mén)的參數(shù)忽略或沒(méi)有明確電動(dòng)執(zhí)行器的相關(guān)要求，這樣不僅使電動(dòng)閥門(mén)發(fā)揮不出*佳的性能，而且在安裝、調(diào)試、使用過(guò)程中也會(huì)帶來(lái)不必要的麻煩，甚*給生產(chǎn)造成嚴(yán)重的后果。 電動(dòng)執(zhí)行器選型考慮要點(diǎn) 根據(jù)閥門(mén)類(lèi)型選擇電動(dòng)執(zhí)行器 　　閥門(mén)的種類(lèi)相當(dāng)多，工作原理也不太一樣，一般以轉(zhuǎn)動(dòng)閥板角度、升降閥板等方式來(lái)實(shí)現(xiàn)啟閉控制，當(dāng)與電動(dòng)執(zhí)行器配套時(shí)首先應(yīng)根據(jù)閥門(mén)的類(lèi)型選擇電動(dòng)執(zhí)行器。 　　1.角行程電動(dòng)執(zhí)行器（轉(zhuǎn)角《360度） 　　電動(dòng)執(zhí)行器輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)小于一周，即小于360度，通常為90度就實(shí)現(xiàn)閥門(mén)的啟閉過(guò)程控制。此類(lèi)電動(dòng)執(zhí)行器根據(jù)安裝接口方式的不同又分為直連式、底座曲柄式兩種。 　　a）直連式：是指電動(dòng)執(zhí)行器輸出軸與閥桿直連安裝的形式。 　　b）底座曲柄式：是指輸出軸通過(guò)曲柄與閥桿連接的形式。 　　此類(lèi)電動(dòng)執(zhí)行器適用于蝶閥、球閥、旋塞閥等。 2.多回轉(zhuǎn)電動(dòng)執(zhí)行器（轉(zhuǎn)角》360度） 　　電動(dòng)執(zhí)行器輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)大于一周，即大于360度，一般需多圈才能實(shí)現(xiàn)閥門(mén)的啟閉過(guò)程控制。 　　此類(lèi)電動(dòng)執(zhí)行器適用于閘閥、截止閥等。 　　3.直行程（直線運(yùn)動(dòng)） 　　電動(dòng)執(zhí)行器輸出軸的運(yùn)動(dòng)為直線運(yùn)動(dòng)式，不是轉(zhuǎn)動(dòng)形式。 　　此類(lèi)電動(dòng)執(zhí)行器適用于單座調(diào)節(jié)閥、雙座調(diào)節(jié)閥等。

智能電動(dòng)執(zhí)行器的控制模式

根據(jù)生產(chǎn)工藝控制要求確定電動(dòng)執(zhí)行器的控制模式

開(kāi)關(guān)型（開(kāi)環(huán)控制）

　　開(kāi)關(guān)型電動(dòng)執(zhí)行器一般實(shí)現(xiàn)對(duì)閥門(mén)的開(kāi)或關(guān)控制，閥門(mén)要么處于全開(kāi)位置，要么處于全關(guān)位置，此類(lèi)閥門(mén)不需對(duì)介質(zhì)流量進(jìn)行控制。

　　特別值得一提的是開(kāi)關(guān)型電動(dòng)執(zhí)行器因結(jié)構(gòu)形式的不同還可分為分體結(jié)構(gòu)和一體化結(jié)構(gòu)。選型時(shí)必需對(duì)此做出說(shuō)明，不然經(jīng)常會(huì)發(fā)生在現(xiàn)場(chǎng)安裝時(shí)與控制系統(tǒng)沖突等不匹配現(xiàn)像。

　　a）分體結(jié)構(gòu)（通常稱(chēng)為普通型）：控制單元與電動(dòng)執(zhí)行器分離，電動(dòng)執(zhí)行器不能單獨(dú)實(shí)現(xiàn)對(duì)閥門(mén)的控制，必需外加控制單元才能實(shí)現(xiàn)控制，一般外部采用控制器或控制柜形式進(jìn)行配套。

　　此結(jié)構(gòu)的缺點(diǎn)是不便于系統(tǒng)整體安裝，增加接線及安裝費(fèi)用，且容易出現(xiàn)故障，當(dāng)故障發(fā)生時(shí)不便于診斷和維修，性?xún)r(jià)比不理想。

　　b）一體化結(jié)構(gòu)（通常稱(chēng)為整體型）：控制單元與電動(dòng)執(zhí)行器封裝成一體，無(wú)需外配控制單元即可現(xiàn)實(shí)就地操作，遠(yuǎn)程只需輸出相關(guān)控制信息就可對(duì)其進(jìn)行操作。

　　此結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是方便系統(tǒng)整體安裝，減少接線及安裝費(fèi)用，容易診斷并排除故障。但傳統(tǒng)的一體化結(jié)構(gòu)產(chǎn)品也有很多不完善的地方，所以產(chǎn)生了智能電動(dòng)執(zhí)行器，關(guān)于智能電動(dòng)執(zhí)行器后面將再做說(shuō)明。

執(zhí)行器常見(jiàn)故障及處理

遠(yuǎn)控調(diào)節(jié)狀態(tài)下，上下擺動(dòng)不能定位，可以增大“死區(qū)調(diào)整參數(shù)Fd”；但增大該參數(shù)到20以上才不擺動(dòng)，可更換侍放（ 位返）板；如果更換后故障依舊存在，建議：把電機(jī)更換為低速的電機(jī)或擴(kuò)大軸套和閥桿的螺紋螺距。

遠(yuǎn)控/就地均不動(dòng)作，或電機(jī)單向旋轉(zhuǎn)，不能限位。檢查手自動(dòng)離合器有沒(méi)有卡死，電機(jī)有沒(méi)有燒毀；檢查電機(jī)電源接線是否正確或三相電源是否不平衡。

遠(yuǎn)控/就地均不動(dòng)作，量電機(jī)繞組，過(guò)熱保護(hù)、電磁反饋開(kāi)路，電機(jī)已燒毀。

遠(yuǎn)控/就地均不動(dòng)作，用設(shè)定器檢查，故障顯示：“H1力矩開(kāi)關(guān)跳斷”；“H6沒(méi)有電磁反饋”。測(cè)試（固態(tài)）繼電器沒(méi)有輸出，更換繼電器控制板或電源板組件。