水下機器人

潛水器的水下運動和作業(yè)，是由操作員在水面母艦上控制和監(jiān)視。靠電纜向本體提供動力和交換信息。中繼器可減少電纜對本體運動的干擾。新型潛水器從簡單的遙控式向監(jiān)控式發(fā)展，即由母艦計算機和潛水器本體計算機實行遞階控制，它能對觀測信息進行加工，建立環(huán)境和內部狀態(tài)模型。某些AUV搭載的相干測深系統(tǒng)需要附加步驟，在轉換到HYPACKHSX格式前必須處理成某種數(shù)據(jù)格式。操作人員通過人機交互系統(tǒng)以面向過程的抽象符號或語言下達命令，并接受經(jīng)計算機加工處理的信息，對潛水器的運行和動作過程進行監(jiān)視并排除故障。開始研制智能水下機器人系統(tǒng)。操作人員僅下達總任務，機器人就能根據(jù)識別和分析環(huán)境，自動規(guī)劃行動、回避障礙、自主地完成任務。

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水下機器人應用領域

水下娛樂1、水下電視拍攝、水下攝影；2、潛水、劃船、游艇；3、看護潛水員，潛水前合適地點的選擇；

能源產業(yè)1、站反應器檢查、管道檢查、異物探測和取出；2、水電站船閘檢修；3、水電大壩、水庫堤壩檢修(排沙洞口、攔污柵、泄水道檢修)；

考古水下考古、水下沉船考察

漁業(yè)深水網(wǎng)箱漁業(yè)養(yǎng)殖，人工漁礁調查。

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無人無纜潛水器尚處于研究、試用階段，還有一些關鍵技術問題需要解決。無人無纜潛水器將向遠程化、智能化發(fā)展，其活動范圍在250～5000公里的半徑內。這就要求這種無人無纜潛水器有能保證長時間工作的動力源?？脊潘驴脊拧⑺鲁链疾鞚O業(yè)深水網(wǎng)箱漁業(yè)養(yǎng)殖，人工漁礁調查。在控制和信息處理系統(tǒng)中，采用圖像識別、人工智能技術、大容量的知識庫系統(tǒng)，以及提高信息處理能力和精密的導航定位的隨感能力等。如果這些問題都能解決了，那么無人無纜潛水器就能是名副其實的海洋智能機器人。海洋智能機器人的出現(xiàn)與廣泛使用，為人類進入海洋從事各種海洋產業(yè)活動提供了技術保證

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近幾年，水下自治機器人(AUVs) 廣泛應用于水文調查市場，用于采集海洋環(huán)境數(shù)據(jù)。這些AUV可以長時間航行，可以在常規(guī)調查船無法工作的區(qū)域工作。

雖然隨著時間的推移，相對其工作量來說，AUV費用是經(jīng)濟合理的，但在處理數(shù)據(jù)上存在局限性。我們如何有效的從AUV采集數(shù)據(jù)得到終產品呢?

從AUV數(shù)據(jù)

每次任務都采集了海量測深和側掃數(shù)據(jù)。4小時斷面測量，將采集70GB數(shù)據(jù)，通過USB連接需要超過1小時。可拆卸硬盤可能不現(xiàn)實，因為AUV需要保持水密性，所以只能花費時間數(shù)據(jù)。 某些大型AUV，移除了包含電池和數(shù)據(jù)存儲的整段部分。

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