什么是機械手？

機械手是能夠模仿人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機技術的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術領域迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能夠更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。

機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但是它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲倦、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已收到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到應用。

機械手的主要技術參數(shù)

機械手的蕞大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動方式驅動，因此考慮抓取的物體不應該太重，查閱相關機械手的設計參數(shù)，結合工業(yè)生產(chǎn)的實際情況，本設計設計抓取的工件質量為5公斤。

基本參數(shù)運動速度是機械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機械手速度提出了要求，設計速度過低限制了它的使用范圍。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉的速度。該機械手蕞大移動速度設計為1.0m/s。蕞大回轉速度設計為90 /s。平均移動速度為0.8m/s。平均回轉速度為60 /s。機械手動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為荃面，因為平均速度與行程有關，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運動速度以外，手臂設計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大部分機械手設計成相當于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。根據(jù)統(tǒng)計和比較，該機械手手臂的伸縮行程定為600mm,蕞大工作半徑約為1400mm。手臂升降行程定為120mm。定位精度也是基本參數(shù)之一。該機械手的定位精度為 1mm。

機械手的組成

一般來說，機械手主要有以下幾部分組成：

1.手部(或稱抓取機構) 包括手指、傳力機構等，主要起抓取和放置物件的作用。

2.傳送機構（或稱臂部） 包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用。

3.驅動部分 它是前兩部分的動力，因此也稱動力源，常用的有液壓氣壓電力和機四種驅動形式。

按驅動方式分類：

（1）液壓驅動機械手 以壓力油進行驅動；

（2）氣壓驅動機械手 以壓縮空氣進行驅動；

（3）電力驅動機械手 直接用電動機進行驅動；

（4）機械驅動機械手 是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構等傳遞給機械手的一種驅動方式。

按機械手的臂力大小分類：

（1）微型機械手 臂力小于1㎏；

（2）小型機械手 臂力為1－10㎏；

（3）中型機械手 臂力為10－30㎏；

（4）大型機械手 臂力大于30㎏。