涂裝效率是噴涂作業(yè)效率，包含單位時(shí)間的噴涂面積、涂料和噴涂面積的有效利用率。涂著效率是噴涂過程中涂著在被涂物上的涂料量與實(shí)際噴出涂料總量之比值，或被涂物面上的實(shí)測厚膜與由噴出涂料量計(jì)算的涂膜厚度之比，也就是涂料的傳輸效率（transfer efficency 簡稱TE）或涂料利用率。對于空氣噴槍來說，霧化空氣壓力與扇面空氣壓力的比值對噴幅寬度呈線性影響。涂裝有效率是指實(shí)際噴涂被涂物的表面積與噴槍運(yùn)行的覆蓋面積之比；為使被涂物的邊斷部位的涂膜完整，一般噴槍運(yùn)行的覆蓋面積應(yīng)大于被涂物的面積。

機(jī)器人主體即機(jī)座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個(gè)帶有旋轉(zhuǎn)連接和AC伺服電機(jī)的6軸或7軸聯(lián)動(dòng)的一系列的機(jī)械連接，使用輪系（齒輪傳動(dòng)鏈）和RV（旋轉(zhuǎn)向量）型減速器。視機(jī)械類型，其可分為氣動(dòng)式無氣噴涂機(jī)、電動(dòng)式無氣噴涂機(jī)、內(nèi)燃式無氣噴涂機(jī)、自動(dòng)噴涂機(jī)等多種。大多數(shù)噴涂機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度（對于帶軌道式機(jī)器人，一般將機(jī)器人本體在軌道上的水平移動(dòng)設(shè)置為擴(kuò)展軸，稱為第7軸）。其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。

　　驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，即每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)由安裝在機(jī)器人手臂內(nèi)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來控制。執(zhí)行機(jī)構(gòu)為靜電噴涂霧化1器，不同品牌、不同型號(hào)的機(jī)器人手臂末端的接口不同，根據(jù)生產(chǎn)工藝可選擇不同的霧1化器。

過程中每個(gè)旋杯所噴涂的區(qū)域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發(fā)生變化。但需注意的問題是，在噴涂過程中（涂膠或噴涂），噴涂工具的運(yùn)動(dòng)速度與噴涂工具的特性及材料等因素直接相關(guān)，需要根據(jù)工藝要求設(shè)定。以噴涂汽車車身為例，當(dāng)噴涂門板等大面積時(shí)，吐出的涂料量要大，噴涂門立柱、窗立柱時(shí)，吐出的涂料量要小，并在噴涂過程中自動(dòng)、精que地控制吐出的涂料量，才能保證涂層質(zhì)量及涂膜厚度的均一，這也是提高涂料利用率的重要措施之一。

機(jī)器人噴涂的質(zhì)量因素中，其中有一個(gè)重要的因素是漆膜厚度的控制，干膜的厚度是F*N*M/S*W，F(xiàn)是流量，N是涂料體積固體含量，M是涂料的轉(zhuǎn)移率，S是走槍速度，W是噴幅的寬度。流量的控制分兩類，一種是使用計(jì)量齒輪泵，即每轉(zhuǎn)一圈所獲得的體積數(shù)是恒定的，機(jī)器人通過控制計(jì)量泵的轉(zhuǎn)速來定量供漆，在這類系統(tǒng)中，涂料的動(dòng)力來自齒輪泵產(chǎn)生的壓力。二是通過流量計(jì)和節(jié)流閥組成的閉路系統(tǒng)來控制，在這類系統(tǒng)中，涂料的壓力來源于供漆系統(tǒng)，流量計(jì)獲得流量信號(hào)傳到機(jī)器人系統(tǒng)與已標(biāo)定的值作比較，當(dāng)流量有偏差時(shí)，機(jī)器人通過改變節(jié)流閥開閉度來調(diào)節(jié)流量。對于不同的噴涂場合，噴涂（涂膠或噴漆）過程中配置的噴具不同，則要求機(jī)器人手臂的最da承載載荷也不同。使用第二種方案控制對供漆壓力的穩(wěn)定性要求很高。影響涂料的轉(zhuǎn)移率的第yi因素是噴涂設(shè)備的選擇，普通空氣噴槍、靜電空氣噴槍和旋杯對涂料的轉(zhuǎn)移率有明顯區(qū)別，影響涂料轉(zhuǎn)移率的第二個(gè)因素是靜電。走槍速度的控制也是很關(guān)鍵的，在生產(chǎn)中一般旋被的選用速度為600至1000mm/s，空氣噴槍選用的速度為800至1500mm/s之間。然后影響膜厚的一個(gè)因子是噴幅寬度，對于空氣噴槍來說，霧化空氣壓力與扇面空氣壓力的比值對噴幅寬度呈線性影響。所以當(dāng)修改相應(yīng)的噴涂流量時(shí)，需考慮因?yàn)檎{(diào)整了霧化和空氣壓力值間接影響到噴幅的寬度。

對于機(jī)器人涂裝施工而言，確保生產(chǎn)工藝的穩(wěn)定是需要優(yōu)先控制的。下面幾個(gè)影響膜厚的因素可以采用不同的方式控制和調(diào)整。

　　(1)為保證涂料固體含量參數(shù)穩(wěn)定

(2)噴涂速度在噴涂軌跡程序編制過程中調(diào)整，一旦確定之后就基本不再變動(dòng)，只有在一些特定的情況下進(jìn)行調(diào)整，如噴涂遮蓋力特別差的色漆而噴槍流量接近上限時(shí)采用調(diào)低速度的方法較為有效。

　　(3)噴幅寬度主要在程序編制時(shí)確定，后期的調(diào)整主要是針對一些特殊平面，如對于窄平面使用小的幅寬能有效節(jié)約涂料。機(jī)器人噴涂既保持了手工噴對復(fù)雜形面的適應(yīng)，又具精準(zhǔn)性和重復(fù)性。調(diào)整中需要關(guān)注因?yàn)閲姺兓瘞淼钠渌绊憞娡抠|(zhì)量的情況，如當(dāng)通過噴涂距離調(diào)整幅寬時(shí)，涂料到達(dá)被噴涂面的溶劑含量同時(shí)發(fā)生變化，可能發(fā)生相應(yīng)的流掛或者干噴；當(dāng)通過霧化扇面壓力調(diào)整時(shí)，可能會(huì)影響到涂料的霧化效果。

　　(4)涂料轉(zhuǎn)移率一般不作為生產(chǎn)中調(diào)整的因素，在生產(chǎn)中需要關(guān)注的是因?yàn)檗D(zhuǎn)移率變化導(dǎo)致的噴涂質(zhì)量事故。一般多發(fā)生在因?yàn)檗D(zhuǎn)移率下降導(dǎo)致的漆層變薄。如靜電噴槍因設(shè)備故障導(dǎo)致電壓下降引起轉(zhuǎn)移率的降低。

　　(5)流量的調(diào)整是生產(chǎn)中頻繁用于調(diào)整的參數(shù)。需要注意的是，調(diào)整空氣噴槍的流量時(shí)，一同調(diào)整的氣體的霧化和扇面壓力的值會(huì)隨之發(fā)生變化，這會(huì)同時(shí)影響到轉(zhuǎn)移率，然后影響到膜厚。