伺服驅(qū)動器與變頻器的差異

變頻器與伺服放大器在主回路與控制回路上的區(qū)別如下：

主回路：變頻器與伺服的構(gòu)成基本相同。兩者的區(qū)別在于伺服中增加了稱為動態(tài)制動器的部件。停止時(shí)該部件能吸收伺服電機(jī)積累的慣性能量，對伺服電機(jī)進(jìn)行制動。

控制回路：與變頻器相比，伺服的構(gòu)成相當(dāng)復(fù)雜。為了實(shí)現(xiàn)伺服機(jī)構(gòu)，需要復(fù)雜的反饋、控制模式切換、限制（電流/速度/轉(zhuǎn)矩）等功能。

伺服系統(tǒng)的伺服驅(qū)動器有哪些控制方式?

伺服驅(qū)動器控制按其結(jié)構(gòu)可分成開環(huán)控制和閉環(huán)（半閉環(huán)）控制。如果伺服驅(qū)動器詳細(xì)分類，開環(huán)控制又可分為普通型和反饋補(bǔ)償型，閉環(huán)（半閉環(huán)）控制也可分為普通型和反饋補(bǔ)償型。廣州能之原伺服系統(tǒng)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，節(jié)省傳統(tǒng)高壓節(jié)流浪費(fèi)：

1.反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制

開環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅(qū)動器的步距誤差、起停誤差、機(jī)械系統(tǒng)的誤差都會直接影響到定位精度。應(yīng)采用補(bǔ)償型進(jìn)行改進(jìn)，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點(diǎn)，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的性。不會因?yàn)闄C(jī)床的諧振頻率、爬行、失動等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制不需要間隙補(bǔ)償和螺距補(bǔ)償。

2.閉環(huán)控制

由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機(jī)床的要求，為了提高伺服驅(qū)動器的控制精度，根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

伺服驅(qū)動器維修時(shí)需要注意的問題

①正確的屏蔽接地處，是在其電路內(nèi)部的參看電位點(diǎn)上，這個(gè)點(diǎn)取決于噪聲源和接收是否一起接地，或者浮空。

②要保證屏蔽層在同一個(gè)點(diǎn)接地使得地電流不會流過屏蔽層。

③避免多種銜接大地辦法發(fā)生的地回路很簡單受噪音影響而在不同的參看點(diǎn)上發(fā)生電流。

④在溝通電源與驅(qū)動器直流總線之間沒有隔絕的情況下，不能將直流總線的非隔絕端口或非隔絕信號接在地面上，會導(dǎo)致設(shè)備損壞及人員損害等情況。

⑤避免伺服驅(qū)動器接到外部電源的地，將直接影響到控制器和驅(qū)動器的作業(yè)。

⑥溝通的公共電壓并不是對大地的，在直流總線和大地之間可能會有很高的電壓，阻止直接接地。

⑦在伺服系統(tǒng)中，公共地與大地在信號端必須要銜接在一起。

⑧為了堅(jiān)持指令參看電壓的恒定，要將伺服驅(qū)動器的信號地接到控制器的信號地。

伺服驅(qū)動器的測試平臺主要有哪幾種

1采用伺服驅(qū)動器—電動機(jī)互饋對拖的測試平臺這種測試系統(tǒng)由四部分組成，分別是三相PWM整流器、被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)、負(fù)載伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)及上位機(jī)，其中兩臺電動機(jī)通過聯(lián)軸器互相連接。被使用了兩套伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)，所以這種測試系統(tǒng)體積龐大，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高。

2采用可調(diào)模擬負(fù)載的測試平臺這種測試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)、可調(diào)模擬負(fù)載及上位機(jī)?？烧{(diào)模擬負(fù)載如磁粉制動器、電力測功機(jī)等，它和被測電動機(jī)同軸相連。對于這種測試系統(tǒng)，通過對可調(diào)模擬負(fù)載進(jìn)行控制，也可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動器的動、靜態(tài)性能，完成對伺服驅(qū)動器的而準(zhǔn)確的測試。但這種測試系統(tǒng)體積仍然比較大，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高。

3采用有執(zhí)行電機(jī)而沒有負(fù)載的測試平臺這種測試系統(tǒng)由兩部分組成，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)和上位機(jī)。上位機(jī)將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器按照指令開始運(yùn)行。在運(yùn)行過程中，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。通常情況下，此類測試系統(tǒng)僅用于被測系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測試，而不能對伺服驅(qū)動器進(jìn)行而準(zhǔn)確的測試。

保存、分析與顯示。