在次擺線齒輪小孔中與襯套接觸公轉(zhuǎn)，但只以自轉(zhuǎn)的速度的等速傳遞至輸出軸。

輸入軸0回轉(zhuǎn)   輸入軸1/2回轉(zhuǎn)    輸入軸1回轉(zhuǎn)

PSR系列的內(nèi)部結(jié)構(gòu)

相比以往差動(dòng)減速機(jī)制和偏心等速機(jī)制，輸入軸的回轉(zhuǎn)更加正確，且更加圓滑得向輸出軸轉(zhuǎn)遞減速。

PSR系列  -4-

產(chǎn)品用途舉例

腳踏式移動(dòng)工具       探查機(jī)

多關(guān)節(jié)機(jī)器人         手臂型機(jī)器人

人形機(jī)器人           行走輔助裝置

看護(hù)類機(jī)械           與TCG系列的組合裝置

PSR系列  -12

電機(jī)和減速機(jī)對應(yīng)表

三菱電機(jī)

型號  電機(jī)容量 額定扭矩 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速     輸入軸K型鍵槽（標(biāo)準(zhǔn)） 輸入軸（夾緊式）

                                      減速比               減速比

富士電機(jī)

PSR系列  -13

型號選擇 流程圖                            表1 負(fù)載系數(shù)

                                           運(yùn)行條件

從使用條件來進(jìn)行選型                       沒有沖擊圓滑運(yùn)行時(shí)

                                          普通運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)

減速比（使用時(shí)的回轉(zhuǎn)數(shù)）決定               伴隨沖擊和振動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)

很高輸入的回轉(zhuǎn)數(shù)                                     參考計(jì)算公式

啟動(dòng)到停止時(shí)的瞬間扭矩  no 型號提升同時(shí)負(fù)載降低     速度曲線  輸入回轉(zhuǎn)速度 時(shí)間

輸入軸尺寸詳細(xì)

● 鍵輸入類型

●　鍵槽尺寸表  按照 JIS B 1301 （沉入鍵）鍵槽的尺寸鍵槽深度  Y的尺寸（軸孔徑Z t）X的基準(zhǔn)尺寸允許公差t 的基準(zhǔn)尺寸允許公差    ●  圓孔輸入類型

●連接螺栓孔的尺寸適用表。     記號

型號

相對應(yīng)輸入軸孔徑（φＺ）的螺栓孔T       ＜例＞BR65：輸入軸孔徑（φZ）為7mm時(shí)，連接螺栓-M4

● 特殊類型

● 鍵輸入類型上設(shè)計(jì)連接螺栓的場合，請參看圓孔輸入類型的連接螺栓孔的尺寸表。

在這種情況下，正面看鍵槽與螺栓孔的位置關(guān)系，如右圖所示。

● 電機(jī)軸的對應(yīng)?請參見 P２７

（※）輸入軸孔徑φ５的情況下，孔徑的公差為H8 0.018 0 。

但，著眼公司發(fā)展，產(chǎn)品太單一！

舉目張望，減速機(jī)行業(yè)，市場上已經(jīng)有了諧波減速機(jī)、RV減速機(jī)、行星齒輪減速機(jī)。

發(fā)明減速機(jī)？太難，幾乎所有的減速機(jī)品種都不是日本本土發(fā)明的。研發(fā)這個(gè)東東要掉頭發(fā)的！

先裝一把鋼球在口袋里，每天沒事的時(shí)候就把手放進(jìn)口袋里搓搓鋼球！

腦子里也全是鋼球的影子（包括做夢）。

2年時(shí)間，先整出個(gè)原型機(jī)：