碼垛機的分類有很多，有在設(shè)定軌跡上完成工作的直角坐標碼垛機，還有適應性和活動能力較強的全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機，以及安裝復雜兩件較多的平行四邊形架構(gòu)碼垛機等等，如今，市面上比較常見的碼垛機主要有以下幾種：

 1）直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機：直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機擁有與全關(guān)節(jié)機器人同樣的穩(wěn)定性與高工作效率，又有平行四邊形架構(gòu)碼垛機同樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機架構(gòu)一樣的低成本。

 2）平行四邊形架構(gòu)碼垛機：平行四邊形架構(gòu)碼垛機通過兩條直線軸通過復雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不但零件點數(shù)多并且安裝復雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機大多以此架構(gòu)為原型機。

 3）全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機：全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機具有四個自由度，即四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，動作平穩(wěn)可靠，碼垛過程完全自動，正常運轉(zhuǎn)時無須人工干預。

 4）直角坐標碼垛機：直角坐標碼垛機也稱桁架碼垛機或龍門式碼垛機，是以XYZ直角坐標系統(tǒng)為基本數(shù)學模型，以伺服電機、步進電機為驅(qū)動的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。

全自動碼垛機器人設(shè)計應用于紙箱碼垛

我們通過自身在自動碼垛系統(tǒng)開發(fā)維護的經(jīng)驗，便為工業(yè)機器人在碼垛行業(yè)的應用中推開一扇大門。相信大家知道全自動碼垛機器人廣泛應用于食品飲料、化工、物流倉庫及各類制造行業(yè)。

　　如今紙箱包裝流水線由于經(jīng)常發(fā)生人工堆垛紙箱而發(fā)生紙箱表面擦傷及沾染污漬而導致紙箱報廢，而且搬運過程中浪費了大量勞力，工作效率很低。改造中采用了工業(yè)機器人用于自動碼垛系統(tǒng)的作業(yè)，機器人自動裝箱、碼垛系統(tǒng)是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機器人、控制器、編程器、機器人手爪，在線機器人視覺系統(tǒng)和碼垛模式軟件。系統(tǒng)配置自動稱重、貼標簽和檢測與通信系統(tǒng)。并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個完整的集成化包裝流水線。這種柔性碼垛系統(tǒng)通過機器人用吸盤式手爪抓取紙箱，并進行紙箱碼垛作業(yè)。

碼垛機在使用時需要做哪些準備工作

　　①合上碼垛機動力電源的總開關(guān)(控制柜門上)，電柜內(nèi)各開關(guān)均打開，此時操作盤上的急停指示燈亮。

　?、诖蜷_總氣源閥門并釋放碼垛機總氣源閥門內(nèi)的積水，給托盤庫內(nèi)添加充足的空托盤。

　　③將操作箱上的鑰匙開關(guān)接通，確認兩個急停開關(guān)均放開、升降處的栓拔開，此時急停指示燈滅，電源燈亮。

　　④確認碼垛機工作區(qū)間內(nèi)無人和雜物后，進入觸摸屏界面按需要對轉(zhuǎn)袋數(shù)、編組數(shù)、當前層數(shù)進行修改.手動將分層機、推袋機、升降機等恢復原始位置。

　?、轀蕚涔ぷ髯龊煤?，按下啟動按鈕，碼垛機進入自動運行狀態(tài)，此時運行指示燈亮。

　?、拗型拘枰＼嚨目梢园聪虏僮飨渖系耐Ｖ拱粹o，情況緊急或危險的可以就近揮動急停開關(guān)。

　?、呙看未a垛結(jié)束下班時，關(guān)閉總電源和總氣源，拔掉鑰匙并妥善保管好，此外要對碼垛機進行日常的清潔，并根據(jù)實際情況定期清潔光電開關(guān)及反射板。