工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；Roboshaker通過內(nèi)置的攝像機檢測調(diào)酒杯的刻度，還能找到啤酒瓶上的拉環(huán)和蓋子，為客人開酒。驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。

工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

服務(wù)機器人的現(xiàn)狀及其發(fā)展趨勢

國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀

從二十世紀(jì)八十年代中期開始，機器人已從工廠的結(jié)構(gòu)化環(huán)境進入人的日常生活環(huán)境—醫(yī)院、辦公室、家庭和其它雜亂及不可控環(huán)境，成為不僅能自主完成工作，而且能與人共同協(xié)作完成任務(wù)或在人的指導(dǎo)下完成任務(wù)的智能服務(wù)機器人，特別是近幾年，對會清潔地面、割草或充當(dāng)導(dǎo)游、保姆和警衛(wèi)等自主移動機器人技術(shù)上的進步，大家都有目共睹。在當(dāng)代工業(yè)中，機器人指能自動執(zhí)行任務(wù)的人造機器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。

機器人的發(fā)展

除了工業(yè)機器人之外，我國服務(wù)機器人的發(fā)展也略顯劣勢。根據(jù)多方了解，目前，家務(wù)輔助機器人以每年超過10%的速度增長，而據(jù)IFR的預(yù)測，伴隨著云機器人技術(shù)獲得重大突破，小型家庭用輔助機器人的生產(chǎn)成本將大幅度降低，在2020年之前至少形成416億美元的市場。服務(wù)機器人一般需要結(jié)合特定市場進行開發(fā)，所以從這個關(guān)鍵點來說，本土企業(yè)更容易結(jié)合特定的環(huán)境和文化進行開發(fā)服務(wù)機器人，進行精準(zhǔn)的市場定位，保持自己一定的競爭優(yōu)勢。“投資和技術(shù)結(jié)合才能促使一個產(chǎn)品真正走向市場，僅靠國家的項目和科學(xué)家的熱情是很難的，因為資本的推動起著決定性作用。

服務(wù)機器人三大特征市場容量快速增長

林科鋒表示，服務(wù)機器人三個特征：感知、決策和執(zhí)行。以智能音響為例，它就是具備了感知、決策和執(zhí)行的能力，語音控制功能，感知語音后做決策分析，知道主人要它做什么，要去詢問天氣，還是點播一首歌，還是A股指數(shù)。執(zhí)行，查找本地資源或者查詢云端資源，提供服務(wù)給主人。培育3家以上具有國際競爭力的龍頭企業(yè)，打造5個以上機器人配套產(chǎn)業(yè)集群。

林科鋒在現(xiàn)場講解了IFR數(shù)據(jù)，2012年全球個人(或家庭)用服務(wù)機器人市場容量為73億元，公共服務(wù)機器人市場容量為為208億。目前公共服務(wù)機器人產(chǎn)業(yè)化走在市場前面，市場容量大。