4種工業(yè)機器人控制方式解析

1、點位控制方式(PTP)

這種控制方式只對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進行控制。在控制時，只要求工業(yè)機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執(zhí)行器位姿準確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達到2～3um的定位精度是相當困難的。

2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控、軌跡光滑、運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務。

3、力(力矩)控制方式

這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。

4、智能控制方式

機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據自身內部的知識庫作出相應的決策。采用智能控制技術，使機器人具有較強的環(huán)境適應性及自學習能力。智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是難控制得好的，除了算法外，也嚴重依賴于元件的精度。

工業(yè)機器人產業(yè)鏈

工業(yè)機器人產業(yè)鏈可以分為上游核心零部件、中游工業(yè)機器人本體生產企業(yè)、下游系統(tǒng)集成商，此外還有貫穿于整個產業(yè)鏈的物流、銷售商等。產業(yè)鏈上游為核心零部件制造。工業(yè)機器人的核心零部件包括減速機，伺服驅動/電機和控制器，對于整個工業(yè)機器人的性能指標起著極其關鍵的作用。這些核心零部件支持、完成了工業(yè)機器人的主要運作，控制器在接收到指令之后，將指令信號轉換為路徑控制信號發(fā)送到伺服驅動，伺服驅動控制電機轉動，電機通過減速機帶動執(zhí)行機構運動。國內目前核心零部件缺失，國內廠商對國際廠商的依賴度仍非常高。

工業(yè)機器人工程技術

為充分發(fā)揮校企優(yōu)勢，深度開展產教融合、技術，服務所在地區(qū)制造業(yè)企業(yè)，助力新舊動能轉換，提升“機器換人”產業(yè)升級步伐，公司甄選具備條件的學校共建智能制造工程技術中心。

工程技術中心的主要業(yè)務范圍:

1.承接工業(yè)機器人自動化工作站、柔性生產線、非標自動化設備的開發(fā)調試工作，主要服務于汽車企業(yè)、零部件供應商、3C家電企業(yè)、金屬加工、食品生產等高精度高強度高污染企業(yè)，推動“機器換人”產業(yè)升級。

⒉.新能源汽車人才培養(yǎng)整體解決方案（依托吉利集團新能源汽車，進行產教融合、就業(yè)安置)

3.機器人本體核心技術研發(fā)及銷售（依托ABB機器人、啟帆機器人、艾利特機器人廠商平臺)

4.激光定位系統(tǒng)的核心技術研發(fā)（依托北京創(chuàng)想平臺及核心產品升級)5.組織省內自動化崗位師資培訓

6.組織省內高校自動化學生實習實訓7.承接省級高校、中職院校自動化技能大賽8.編制企業(yè)自動化人才技術培訓手冊及培訓標準

9.挖掘校內外資源開展工業(yè)機器人工程師崗前就業(yè)培訓