視覺(jué)是一個(gè)生理學(xué)詞匯。光作用于視覺(jué)，使其感受細(xì)胞興奮，其信息經(jīng)視覺(jué)神經(jīng)系統(tǒng)加工后便產(chǎn)生視覺(jué)（vision）。通過(guò)視覺(jué)，人和動(dòng)物感知外界物體的大小、明暗、顏色、動(dòng)靜，獲得對(duì)機(jī)體生存具有重要意義的各種信息，至少有80%以上的外界信息經(jīng)視覺(jué)獲得，視覺(jué)是人和動(dòng)物的感覺(jué)。人的眼可分為感光細(xì)胞（視桿細(xì)胞和視錐細(xì)胞）的和折光（，房水，晶狀體和玻璃體）系統(tǒng)兩部分。其適宜刺激是頻率為300~750太赫茲的電磁波，即可見光部分，約150種顏色。該部分的光通過(guò)折光系統(tǒng)在上成像，經(jīng)視神經(jīng)傳入到大腦視覺(jué)，就可以分辨所看到的物體的色澤和分辨其亮度。因而可以看清視覺(jué)范圍內(nèi)的發(fā)光或反光物體的輪廓，形狀，大小，顏色，遠(yuǎn)近和表面細(xì)節(jié)等情況。[1]


光感受器按其形狀可分為兩大類，即視桿細(xì)胞和視錐細(xì)胞。夜間活動(dòng)的動(dòng)物（如鼠）的光感受器以視桿細(xì)胞為主，而晝間活動(dòng)的動(dòng)物（如雞、松鼠等）則以視錐細(xì)胞為主。但大多數(shù)脊椎動(dòng)物（包括人）則兩者兼而有之。視桿細(xì)胞在光線較暗時(shí)活動(dòng)，有較高的光敏度，但不能作精細(xì)的空間分辨，且不參與色覺(jué)。在較明亮的環(huán)境中以視錐細(xì)胞為主，它能提供色覺(jué)以及精細(xì)視覺(jué)。這是視覺(jué)二元理論的核心。在人的中，視錐細(xì)胞約有600～800萬(wàn)個(gè)，視桿細(xì)胞總數(shù)達(dá)1億以上。它們似以鑲嵌的形式分布在中；其分布是不均勻的，在黃斑部位的中央凹區(qū)，幾乎只有視錐細(xì)胞。


我們利用遠(yuǎn)程遙控，讓小強(qiáng)在地面上重復(fù)的繞一個(gè)邊長(zhǎng)大概1mX2m的方形軌跡。小強(qiáng)同時(shí)返回兩組分別根據(jù)小強(qiáng)的陀螺儀和攝像頭計(jì)算出的坐標(biāo)。以上視頻就是電腦上實(shí)時(shí)顯示的小強(qiáng)的位置坐標(biāo)。其中紅色的線代表根據(jù)視覺(jué)定位算法定出的坐標(biāo)，綠色的線代表根據(jù)陀螺儀和電機(jī)編碼器數(shù)據(jù)定出的小強(qiáng)的位置坐標(biāo)?？梢钥闯鰞煞N方法得到的結(jié)果基本一致。隨著繞的圈數(shù)的增加，陀螺儀的誤差越來(lái)越大，但是視覺(jué)定位計(jì)算出的坐標(biāo)沒(méi)有什么變化。這也是視覺(jué)定位算法的優(yōu)勢(shì)。

伽利略視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)是一個(gè)融合了多種傳感器,以視覺(jué)導(dǎo)航為主導(dǎo)的機(jī)器人定位和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。通過(guò)加載本系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航功能。適用于自動(dòng)巡檢機(jī)器人工業(yè)AGV,服務(wù)機(jī)器人等多種應(yīng)用場(chǎng)景。

下面是一個(gè)操作視頻,包含了創(chuàng)建地圖和保存地圖的操作。更詳細(xì)的內(nèi)容可以查看伽利略系統(tǒng)相關(guān)頁(yè)面。

更新：

經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的測(cè)試開發(fā)，我們已經(jīng)開發(fā)出一套穩(wěn)定和完善的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)。即伽利略視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)。更詳細(xì)的信息可以看這里