桁架機(jī)械手被越來(lái)越多的企業(yè)所使用，看起來(lái)很簡(jiǎn)單，就是完成動(dòng)作的上下料等?？蓹C(jī)床的上下料工作，由于重復(fù)性很高，這一領(lǐng)域的技術(shù)人員一直在探索將工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用于其中，并開(kāi)發(fā)出很多成熟的解決方案。今天小編為大家介紹一下桁架機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)如何適應(yīng)機(jī)床生產(chǎn)線成形加工。

　　桁架機(jī)械手是如何驅(qū)動(dòng)運(yùn)行的?

　　桁架機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)直接與偏心曲柄齒輪相互連接，由于電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速可以任意調(diào)節(jié)，從而可以任意地調(diào)節(jié)曲柄機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度，加快或減慢機(jī)床速度。伺服壓力機(jī)的另一大特點(diǎn)是匹配性很高。另外，桁架機(jī)械手伺服壓力機(jī)的轉(zhuǎn)速變化及控制經(jīng)過(guò)了合理的優(yōu)化設(shè)計(jì)，并且采用了集成化的模塊，按照模塊化結(jié)構(gòu)制造，如果不需要使用其伺服功能時(shí)，該機(jī)就可以像傳統(tǒng)壓力機(jī)一樣工作，保持恒定的功率和行程。

      桁架機(jī)械手要完成整個(gè)上料過(guò)程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動(dòng)作，這些動(dòng)作都應(yīng)該在工作拍節(jié)規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成。因此，才有了3軸機(jī)械手、4軸機(jī)械手、6軸機(jī)械手的出現(xiàn)，上下料桁架機(jī)械手節(jié)約了人力和物力。

　　一、桁架機(jī)械手是如何運(yùn)行的?

　　1、抓取毛坯及放到工作臺(tái)卡盤(pán)上過(guò)程：

　　毛坯料通常由鏈條式傳送帶運(yùn)輸?shù)降奈恢?，由氣?dòng)或電動(dòng)定位機(jī)構(gòu)進(jìn)行初步定位，保證每次桁架機(jī)械手從同一位置抓取零件。當(dāng)X軸向右運(yùn)動(dòng)到毛坯料前方時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，Z軸向下運(yùn)動(dòng)使張開(kāi)的手爪剛好能抓住毛坯件。這時(shí)閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運(yùn)動(dòng)到高度后(不會(huì)發(fā)生碰撞)，X軸向左運(yùn)動(dòng)到工作臺(tái)卡盤(pán)正上方，然后Z軸向下運(yùn)動(dòng)把毛坯裝入卡盤(pán)或工裝內(nèi)。然后卡盤(pán)夾緊，Z軸上升到超出機(jī)床防護(hù)罩上方，X軸再運(yùn)動(dòng)到毛坯上方或等待卡盤(pán)上方。

　　2、從工作臺(tái)卡盤(pán)取下零件及放置到特定位置過(guò)程：

　　當(dāng)X軸運(yùn)動(dòng)到卡盤(pán)的正上方后，Z軸向下運(yùn)動(dòng)使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時(shí)桁架機(jī)械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤(pán)松開(kāi)，當(dāng)控制系統(tǒng)得到卡盤(pán)松開(kāi)信號(hào)后，Z軸向上運(yùn)動(dòng)到出來(lái)機(jī)床防護(hù)板，然后X軸向左運(yùn)動(dòng)(取決于放下料的位置)把工件運(yùn)動(dòng)到放料位置正上方。這時(shí)Z軸下降到工件落到放料件上，在張開(kāi)手爪及提升Z軸，從而完成取料及放料過(guò)程。

　　以上動(dòng)作安排的路徑需要與機(jī)械臂配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤(pán)、卡盤(pán)等的位置在同一條直線上，這樣才能滿(mǎn)足桁架機(jī)械手機(jī)械臂做X-Z兩維運(yùn)動(dòng)的要求。

　　如果實(shí)際情況較難滿(mǎn)足，可以為桁架機(jī)械手機(jī)械臂再增加一個(gè)Y軸，這樣機(jī)械臂可以就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運(yùn)動(dòng)了，靈活度可以大大增強(qiáng)。三軸桁架機(jī)械手機(jī)械臂可以根據(jù)位置情況安裝成普通三軸或梁式三軸結(jié)構(gòu)。桁架機(jī)械手，節(jié)約了生產(chǎn)成本。如有需求，歡迎來(lái)電咨詢(xún)。

企業(yè)對(duì)現(xiàn)有的數(shù)控機(jī)床進(jìn)行自動(dòng)化改造，一般是采用上下料數(shù)控機(jī)床機(jī)械手來(lái)改變機(jī)床在加工過(guò)程中的工件上下料方式，即采用上下料機(jī)器人機(jī)械手來(lái)替代人工和專(zhuān)機(jī)，完成工件裝卸、工作翻轉(zhuǎn)、工序轉(zhuǎn)換，不用人或少用人，實(shí)現(xiàn)機(jī)械零部件加工單元和生產(chǎn)線，能實(shí)現(xiàn)24小時(shí)的大批量、自動(dòng)化加工。目前，汽車(chē)行業(yè)是機(jī)器人訂單行業(yè)，食品行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)成熟，電子行業(yè)則是工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人應(yīng)用快的行業(yè)。

在對(duì)數(shù)控機(jī)床機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線進(jìn)行改造的時(shí)候，應(yīng)該切合工廠實(shí)際，能充分滿(mǎn)足自動(dòng)化生產(chǎn)的需要，解決好關(guān)鍵問(wèn)題，并著眼于項(xiàng)目的性?xún)r(jià)比，在滿(mǎn)足自動(dòng)化生產(chǎn)要求的前提下，因陋就簡(jiǎn)，不求奢華，盡量少花錢(qián)，節(jié)省改造費(fèi)用。用同樣的改造費(fèi)用，能盡努力，提高自動(dòng)化程度和自動(dòng)化水平，少用或不用人工，而提高產(chǎn)量。

工業(yè)機(jī)器人替代人工的節(jié)點(diǎn)已經(jīng)到來(lái)，桁架機(jī)器人正在改變著中國(guó)制造業(yè)，中國(guó)工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人工業(yè)應(yīng)用前景巨大。在數(shù)控加工生產(chǎn)線中，許多企業(yè)已經(jīng)從中領(lǐng)會(huì)到桁架機(jī)器人的好，通過(guò)應(yīng)用此類(lèi)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手設(shè)備，大大提升了數(shù)控加工生產(chǎn)線的效率、降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，保證生產(chǎn)均衡性，因此為企業(yè)帶來(lái)了有顯著的經(jīng)濟(jì)效益。