多自由度動感平臺

多自由度運動平臺是由多支電動缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎上，借助多只電動缸的伸縮運動，完成上平臺在空間多個自由度的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)。多自由度運動平臺涉及到機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數(shù)學模型、

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運動能力

? 自由度 幅度 速度 加速度

? 升降 ±300mm 500mm/s 1g

? 俯仰 ±30° 30°/s 650°/s2

? 側傾 ±30° 30°/s 650°/s2

? 高精度、高剛性電動缸驅動系統(tǒng)及平臺組合，保證平臺系統(tǒng)的高剛性和。

? 多重機械、電氣安全保護，保證平臺系統(tǒng)的安全。

? 高響應、高速、大加速度和低噪音，滿足各種運行環(huán)境的要求。

平臺系統(tǒng)由采用Stewart機構的六自由度運動平臺、微型控制器、伺服驅動系統(tǒng)等組成。六自由度運動平臺（如下圖）的下平臺安裝在地面上，上平臺為運動平臺，它由六只電動缸支承，運動平臺與電動缸采用六個虎克鉸連接，電動缸與固定基座采用六個虎克鉸連接，六只電動缸采用伺服電機驅動的電動缸。計算機控制系統(tǒng)通過位姿-缸長解算，通過驅動伺服電機改變電動缸缸長，以實現(xiàn)運動平臺的六個自由度的運動，即笛卡爾坐標系內的三個平移運動和繞三個坐標軸的轉動。