系統(tǒng)模塊組成：工件的在線識(shí)別定位，基本原理是對(duì)生產(chǎn)線上的工件進(jìn)行特征提取，利用分類器對(duì)工件進(jìn)行識(shí)別，再利用坐標(biāo)變換得到工件的空間位置，后由執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)完成工件的分類與抓取工作。要完成這一動(dòng)作，則系統(tǒng)需要具備兩大處理單元：圖像處理模塊和執(zhí)行模塊。

（1）       圖像處理模塊：是指通過(guò)工業(yè)攝像機(jī)對(duì)目標(biāo)圖像進(jìn)行采集，然后由經(jīng)圖像預(yù)處理單元對(duì)圖像進(jìn)行中間處理，將處理好的結(jié)果送達(dá)執(zhí)行模塊。在工件的識(shí)別過(guò)程中，應(yīng)該包括所識(shí)別工件的種類，如果是工件的定位過(guò)程中，應(yīng)該包括工件的具體位置，后通過(guò)計(jì)算機(jī)發(fā)送指令信號(hào)給執(zhí)行單元來(lái)完成終的工作要求。

從而觸發(fā)了工業(yè)相機(jī)對(duì)LED燈下方的工件進(jìn)行拍照，然后將采集到的圖像經(jīng)采樣、量化后傳送給計(jì)算機(jī)的圖像分析軟件進(jìn)行處理判斷，將得出的結(jié)果反饋給機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行抓取和剔除。

定位分很多種：

1.流水線產(chǎn)品的到來(lái)定位，可以用傳感器、可以用圖像判斷產(chǎn)品是否到來(lái)（或者說(shuō)到了的位置）

2.具體產(chǎn)品（或者工件）上的作業(yè)，比如焊接、鉆孔等，需要定位。一般視覺(jué)的方式是先找到一個(gè)物理的mark點(diǎn)（可以通過(guò)視覺(jué)的方式獲取該mark點(diǎn)的性特征）作為相對(duì)的點(diǎn)，然后判斷其他需要操作的點(diǎn)或者特征的相對(duì)位置關(guān)系。

需要準(zhǔn)備大量的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，來(lái)為機(jī)器學(xué)習(xí)提供素材，良品的照片可能比較容易準(zhǔn)備，而不良品的判斷可以通過(guò)結(jié)合實(shí)物或者通過(guò)對(duì)良品的分析自主判斷。和傳統(tǒng)的計(jì)算機(jī)算法不同，機(jī)器學(xué)習(xí)本質(zhì)上人類是無(wú)法清楚獲悉機(jī)器學(xué)習(xí)的具體方式的，人類只是建立一個(gè)訓(xùn)練模型，提供素材，剩下的就讓機(jī)器自行學(xué)習(xí)，人類在學(xué)習(xí)過(guò)程中根據(jù)結(jié)果情況對(duì)學(xué)習(xí)模型進(jìn)行修改與調(diào)校。