公司主要經(jīng)營(yíng)專(zhuān)業(yè)流體設(shè)備制造、非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備設(shè)計(jì)制造、維修改造、膠黏劑配套設(shè)備制造、維護(hù)改造、膠黏劑運(yùn)用設(shè)備制造、工裝治具制造、工控設(shè)備設(shè)計(jì)制造。歡迎新老客戶(hù)來(lái)電咨詢(xún)！

模型不確定性給機(jī)械臂軌跡跟蹤的實(shí)現(xiàn)帶來(lái)影響, 同時(shí)部分控制算法受限于一定的不確定性。點(diǎn)膠量的巨細(xì)依據(jù)作業(yè)閱歷，膠點(diǎn)直徑的巨細(xì)應(yīng)為焊盤(pán)間隔的一半，貼片后膠點(diǎn)直徑應(yīng)為膠點(diǎn)直徑的1。目前應(yīng)用于機(jī)械臂控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法主要包括PID控制、自適應(yīng)控制和魯棒控制等, 然而由于它們自身所存在的缺陷, 促使其與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制等算法相結(jié)合, 一些新的控制方法也在涌現(xiàn), 很多算法是彼此結(jié)合在一起的。

對(duì)柔性機(jī)械臂的控制一般有：

被動(dòng)阻尼控制。我們都知道，一般機(jī)械設(shè)備工作電壓是在220V,有的是380V，這些都是需要注意的，電壓的不穩(wěn)定性很容易對(duì)我們的機(jī)械設(shè)備造成嚴(yán)重的危害。為降低柔性體相對(duì)彈性變形的影響 選用各種耗能或儲(chǔ)能材料設(shè)計(jì)臂的結(jié)構(gòu)以控制振動(dòng)。 或者在柔性梁上采用阻尼減振器、阻尼材料、復(fù)合型阻尼金屬板、、阻尼合金或用粘彈性大阻尼材料形成附加阻尼結(jié)構(gòu)均屬于被動(dòng)阻尼控制。 近年來(lái) 粘彈性大阻尼材料用于柔性機(jī)械臂的振動(dòng)控制已引起高度重視。RoSSi Mauro 和Wang David研究了柔性機(jī)器人的被動(dòng)控制問(wèn)題。

根據(jù)點(diǎn)膠用的膠水來(lái)分：

熒光粉點(diǎn)膠機(jī)、UV膠點(diǎn)膠機(jī)、AB膠點(diǎn)膠機(jī)、快干膠點(diǎn)膠機(jī)、i密封膠點(diǎn)膠機(jī)、硅膠點(diǎn)膠機(jī)、錫膏點(diǎn)膠機(jī)、瞬間膠點(diǎn)膠機(jī)、水晶膠點(diǎn)膠機(jī)、橡膠點(diǎn)膠機(jī)、環(huán)氧膠點(diǎn)膠機(jī)、熱熔膠點(diǎn)膠機(jī)、黃膠點(diǎn)膠機(jī)等。

點(diǎn)膠量的巨細(xì)

依據(jù)作業(yè)閱歷，膠點(diǎn)直徑的巨細(xì)應(yīng)為焊盤(pán)間隔的一半，貼片后膠點(diǎn)直徑應(yīng)為膠點(diǎn)直徑的1.5倍。這樣就能夠確保有滿(mǎn)足的膠水來(lái)粘結(jié)元件又避免過(guò)多膠水浸染焊盤(pán)。點(diǎn)膠量多少由螺旋泵的旋轉(zhuǎn)時(shí)辰長(zhǎng)短來(lái)選擇，實(shí)習(xí)中應(yīng)依據(jù)出產(chǎn)狀況（室溫、膠水的粘性等）選擇泵的旋轉(zhuǎn)時(shí)辰。例如在汽車(chē)車(chē)身生產(chǎn)中，有大量沖壓、焊接、涂膠、激光檢測(cè)等工序，目前大多都是由工業(yè)機(jī)器人完成。