在焊接機(jī)器人中，變位機(jī)是機(jī)器人系統(tǒng)重要的組成部分。不同的工作環(huán)境對(duì)變位機(jī)的要求不同。在科技快速發(fā)展的現(xiàn)代，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)越來越激烈，許多企業(yè)為了得到持續(xù)發(fā)展，選擇焊接系統(tǒng)代替人工勞作。下面就由工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商昊晟機(jī)器人為大家?guī)磉x擇變位機(jī)的幾點(diǎn)建議。

對(duì)自鎖、過載的保護(hù)，吸振等能力的要求：一般升降用的或翻轉(zhuǎn)用的以及有傾覆危險(xiǎn)的傳動(dòng)，為了安全，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)必須有自鎖能力。

噴涂機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：1.噴涂機(jī)器人操作機(jī)可以簡(jiǎn)化成各連桿首尾相接、末端開放的一個(gè)開式運(yùn)動(dòng)鏈，操作機(jī)的結(jié)構(gòu)剛度差，并隨空間位姿的變化而變化;

2. 操作機(jī)的每個(gè)連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器，連桿的運(yùn)動(dòng)各自獨(dú)立，運(yùn)動(dòng)更為靈活。一般的連桿機(jī)構(gòu)，有1-2個(gè)原動(dòng)件，各連桿間的運(yùn)動(dòng)是互相約束的;

3. 連桿驅(qū)動(dòng)扭矩變化復(fù)雜，和執(zhí)行件位姿相關(guān)。桿的驅(qū)動(dòng)屬于伺服控制，因而對(duì)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求;

4. 操作機(jī)的受力狀態(tài)、剛度條件和動(dòng)態(tài)性能隨位姿變化而變化，極易發(fā)生振動(dòng)或其它不穩(wěn)定現(xiàn)象。

噴涂機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：1.噴涂機(jī)器人操作機(jī)可以簡(jiǎn)化成各連桿首尾相接、末端開放的一個(gè)開式運(yùn)動(dòng)鏈，操作機(jī)的結(jié)構(gòu)剛度差，并隨空間位姿的變化而變化;

2. 機(jī)械系統(tǒng)抓重一自重比盡量大臂桿的質(zhì)量小有利于改善操作機(jī)工作的動(dòng)態(tài)性能，抓重一自重比大意味著工作效率較高，造價(jià)低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍，從統(tǒng)計(jì)資料看，操作機(jī)的抓重一自重比約為1/20—1/15,與人類手臂相比，相去甚遠(yuǎn);