多自由度動感平臺

六自由度平臺系統(tǒng)控制流程簡述如下，微型控制器接收到有關平臺運動參數(shù)的指令后，經(jīng)過空間運動模型變換，反解運算，補償運算，得出六只電動缸的伸長量，通過總線傳遞給驅(qū)動器，由驅(qū)動器內(nèi)部PC得到信息并驅(qū)動電動機轉(zhuǎn)動，電動缸按照指令伸縮，平臺亦運行到姿態(tài)。而安裝在電動機上的編碼器實時檢測出電動機的力矩，速度，位置信息并發(fā)送到驅(qū)動器，構成電動缸閉環(huán)控制系統(tǒng)

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多自由度動感平臺控制系統(tǒng)是動感影院、游樂設備、舞臺、模擬器等動感不可缺少的設備。然而，國外的產(chǎn)品價格非常昂貴，國內(nèi)的產(chǎn)品主要采用基于脈沖方向的技術路線，并用普通伺服驅(qū)動器來集成實現(xiàn)的，存在成本高，可靠性低，用戶體驗效果差(如動感平臺運動與情節(jié)的同步性差)等問題，導致用戶體驗極差。

多自由度動感平臺控制系統(tǒng)，包括:上位計算機;多個動感平臺，所述多個動感平臺中的每個動感平臺包括控制單元和伺服驅(qū)動單元，通過以太網(wǎng)總線將所述控制單元與所述上位計算機相連，通過控制器局域網(wǎng)總線將所述控制單元與所述伺服驅(qū)動單元相連，所述控制單元用于接收來自所述上位計算機的控制輸入信號，對所述控制輸入信號進行解析得到控制輸出信號