無人車的核心

無人車兩個(gè)核心問題是場景理解和自主運(yùn)動。

（1）場景理解就是需要將從多個(gè)傳感器的場景感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為自主運(yùn)動的決策依據(jù)。這需要用到三大類傳感器：相機(jī)、毫米波雷達(dá)和光雷達(dá)，這三者的感知范圍、作用距離都不一樣，不同的傳感器可用于不同的駕駛?cè)蝿?wù)。

（2）自主運(yùn)動就是在場景理解的基礎(chǔ)上做行為決策、局部運(yùn)動規(guī)劃，然后通過反饋控制來車輛的自主運(yùn)動。自主運(yùn)動的四個(gè)環(huán)節(jié)為路線規(guī)劃、行為決策、運(yùn)動規(guī)劃和運(yùn)動控制。

無人車的場景理解和計(jì)算

1、無人車的場景理解和計(jì)算主要是分析處理多傳感器的場景感知數(shù)據(jù)，提取兩個(gè)方面信息：

（1）幾何度量信息就是車的定位和車道線與道路邊界。

（2）根據(jù)車輛以及行人的運(yùn)動意圖來推測未來一段時(shí)間無人車該如何實(shí)現(xiàn)安全行駛。

2、無人車的場景理解和計(jì)算可分為三個(gè)層面：

（1）獲得場景的三維信息和運(yùn)動信息以及在這基礎(chǔ)上的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

（2）理解交通標(biāo)志和遵守的交通規(guī)則。

（3）做出推理和給出判斷，如是否需要變道、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)等

因此，場景理解與計(jì)算就是要實(shí)現(xiàn)從幾何度量到推理預(yù)測的轉(zhuǎn)變。

無人車的自主運(yùn)動

無人車是如何實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動的？無人車自主運(yùn)動的基礎(chǔ)是從感知到運(yùn)動的環(huán)路。同時(shí)要考慮到場景感知以及運(yùn)動控制中的不確定性，存在的各種誤差。如場景感知的定位、無人車的運(yùn)動控制都會存在誤差。車的運(yùn)動不像機(jī)器人那樣能夠360度旋轉(zhuǎn)，如有轉(zhuǎn)彎半徑，有速度極限，這就要考慮到運(yùn)動規(guī)劃的問題。運(yùn)動規(guī)劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃。運(yùn)動規(guī)劃輸出的路徑是幾何描述，因此每一個(gè)時(shí)刻對車不僅有位置約束，而且還有速度的約束。