國外碼垛機的發(fā)展：

   國外碼垛機的發(fā)展要遠早于國內(nèi)，一個對碼垛機研究的是日本，早在20世紀70年代，日本一次將工業(yè)機器人應(yīng)用于碼垛操作。其次則是瑞典，瑞典人與1974年制造出了一臺全電控式工業(yè)機器人IRB6，主要用來對工件或產(chǎn)品的取件、搬運。該生產(chǎn)線采用基于PLC的主從控制系統(tǒng)來控制，可靠性高、操作方便。國外由于工業(yè)發(fā)展早，如今在碼垛機方面的研究也相對成熟，這也迫使了我國在碼垛機器人領(lǐng)域的大力發(fā)展。

   國內(nèi)碼垛機的發(fā)展：

   我國研究工業(yè)機器人是在上世紀70年代，相比國外來說起步較晚，自改革開放以后得到了快速發(fā)展階段，如今我國在智能裝備及機器人領(lǐng)域都得到了巨大的提高，在世界領(lǐng)域上也占有了一席之地，目前我國的碼垛機器人大多為直角坐標型、關(guān)節(jié)型。直角坐標型碼垛機器人為4軸機器人，具有定位精度高、控制簡單、空間軌跡方便求解等優(yōu)點，但是有占據(jù)空間大、相對工作范圍小、靈活性差等缺點。碼垛過程完全自動，正常運轉(zhuǎn)時無須人工干預(yù)，具有廣泛的適用范圍。關(guān)節(jié)型碼垛機器人與直角坐標型碼垛機器人相比，具有操作靈活、機身輕巧、應(yīng)用范圍大等優(yōu)點。

機器人碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機器人、控制器、編程器、機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件。它還配置自動稱重、貼標簽和檢測及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個完整的集成化包裝生產(chǎn)線。

生產(chǎn)線末端碼垛的簡單工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)從輸送線上下料并將工件碼垛、加層墊等，緊跟著有一輸送線將碼好的托盤送走。

碼垛/拆垛工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)可將三垛不同貨物碼成一垛，機器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿后由輸送線自動輸出。 　

生產(chǎn)線中碼垛：工件在輸送線定位點被抓取并放到兩個不同托盤上，層墊也被機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入。

生產(chǎn)線末端碼垛的復(fù)雜工作站：工件來自三條不同線體上，它們被抓取并放到三個不同托盤上，層墊也被機器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。

   碼垛機器人為4軸機器人。4根運動軸對應(yīng)直角坐標系中的X軸、Y軸和Z軸,以及Z軸上帶有的一個旋轉(zhuǎn)軸。而這些只是整個市場經(jīng)濟的一部分，在自動化包裝流水線的努力下，在對高新科技的應(yīng)用中，會將更加優(yōu)良的機械設(shè)備帶動市場中，生產(chǎn)出更多可以改善生活質(zhì)量的企業(yè)商品。碼垛機器人的優(yōu)點有很多，總結(jié)起來主要有幾點：一，結(jié)構(gòu)簡單、零部件少、故障率低。第二，占地面積少。有利于客戶廠房中生產(chǎn)線的布置，并可留出較大的庫房面積。碼垛機器人可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。第三，適用性強。當客戶產(chǎn)品的尺寸、體積、形狀及托盤的外形尺寸發(fā)生變化時只需在觸摸屏上稍做修改即可，不會影響客戶的正常的生產(chǎn)。而機械式的碼垛機更改相當?shù)穆闊┥踔辽鲜菬o法實現(xiàn)的。第四，能耗低。通常機械式的碼垛機的功率在26KW左右，而碼垛機器人的功率為5KW左右。大大降低了客戶的運行成本。第五，全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。第六，只需定位抓起點和擺放點，教示方法簡單易懂．

?碼垛機具備了哪些優(yōu)勢?

   1、碼垛機一般都是在開敞的環(huán)境下進行操作的，它擁有獨立的連桿機構(gòu)，而且它使用的是直線輸送軌跡，所以非常平穩(wěn)，傳動的效率也是非常的高

   2、它呈現(xiàn)一個直線的情況,而且只用到一個電機,所以碼垛的效果非常好。而且操作的范圍非常大，安全性能好

   3、碼垛機有很多不同規(guī)格的產(chǎn)品,從低到高速品種很多,所以選擇范圍也非常的廣泛

   4、碼垛機器人大多數(shù)零件都是在底部，手臂相當?shù)撵`活，電量消耗的也慢，既節(jié)能又環(huán)保。而且就算是在高速運行的環(huán)境下，可靠性也是非常高的

   5、碼垛機的操作非常容易,只需要設(shè)定取物的位置以及托盤的位置,然后設(shè)計運行軌跡,放置操作機器人。在碼垛的位置調(diào)整也非常簡單，直接在觸屏上就能進行操作。如果    要換另一種產(chǎn)品了，只需要在系統(tǒng)中輸入新產(chǎn)品的規(guī)格，就可進行操作，非常之方便

   6、因為碼垛機采用的是直線的導(dǎo)軌、輸送機也是皮帶型的標準件，如果有破壞的話，采購以及更換起來也很方便。