伺服控制器基本介紹

伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。當前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。

伺服控制器的原理

1、工作原理這兩種電機在原理上有很大的不同，步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進電機件，查看步進電機的工作原理。而伺服主要靠脈沖來定位，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，這樣系統(tǒng)就會清楚發(fā)了多少脈沖和收了多少脈沖回來，從而能夠的控制電機的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)的定位。

2、控制精度步進電機的精度一般是通過步距角的控制來實現(xiàn)的，步距角有多種不同的細分檔位，可以實現(xiàn)控制。而伺服電機的控制精度是由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證的，一般伺服電機的控制精度要高于步進電機。

伺服控制器的結(jié)構(gòu)

1、轉(zhuǎn)速與過載能力步進電機在低速運轉(zhuǎn)的時候容易出現(xiàn)低頻振動，所以當步進電機在低速工作時候，通常還需采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機上加阻尼器或驅(qū)動器上采用細分技術(shù)等，而伺服電機則沒有這種現(xiàn)象的發(fā)生，其閉環(huán)控制的特性決定了其在高速運轉(zhuǎn)時保持的性能。兩者的矩頻特性不同，一般伺服電機的額定轉(zhuǎn)速要大于步進電機。步進電機的輸出力矩會隨著轉(zhuǎn)速的升高而下降，而伺服電機則是恒力矩輸出的，所以步進電機一般沒有過載能力，而交流伺服電機的過載能力卻較強。

2、運行性能步進電機一般是開環(huán)控制，在啟動頻率過高或者負載過大的情況下會出現(xiàn)失步或堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象，所以使用時需要處理好速度問題或者增加編碼器閉環(huán)控制，查看什么是閉環(huán)步進電機。而伺服電機采用的是閉環(huán)控制，更容易控制，不存在失步現(xiàn)象。

3、成本步進電機在上是有優(yōu)勢的，要實現(xiàn)相同功能的情況下伺服電機的價格要大于同功率的步進電機，伺服電機的高響應(yīng)、高速性及高精度的優(yōu)點決定了產(chǎn)品的價格高昂，這是無可避免的。綜上所述，步進電機和伺服電機無論是從工作原理、控制精度、過載能力、運行性能及成本方面來說都存在有較大的差異之處。但是兩者各有優(yōu)勢，用戶如果想要從中做出選擇就需要結(jié)合自身的實際需求和應(yīng)用場景。

伺服控制器的功能

新型TMCM-1321伺服控制器/驅(qū)動器模塊用于支持機器人和自動化設(shè)備中的兩相雙極步進電機工作，優(yōu)化速度控制和各軸的同步，在提升產(chǎn)量的同時將功耗降低75%。模塊具有板載磁編碼器和用于光編碼器的數(shù)字輸入，以簡化伺服控制，實現(xiàn)反饋和診斷功能；與類似的步進電機方案相比尺寸減小3倍。

降低功耗：與類似的步進電機方案相比，Trinamic閉環(huán)控制技術(shù)具有業(yè)內(nèi)佳的節(jié)能優(yōu)勢。

提高生產(chǎn)力：通過實施與應(yīng)用要求相匹配的斜坡函數(shù)曲線改善有效傳輸時間。

小尺寸方案：TMCM-1321模塊與磁編碼器和數(shù)字ABN輸入配合，提供小尺寸的單軸伺服控制器/驅(qū)動器方案，占用面積只有784 mm2。