控制柜測(cè)量：

A、電源電壓測(cè)量，測(cè)量機(jī)器人進(jìn)線電壓、驅(qū)動(dòng)電壓、電源模塊電壓，并通過示波器來采樣各電壓的波形，從而對(duì)電壓進(jìn)行整體分析。

B、安全回路檢測(cè)，檢查安全回路（AS，GS，ES）的運(yùn)行狀態(tài)是否正常。

C、示教器功能檢測(cè)，檢測(cè)所有按鍵有效性，急?；芈肥欠裾?，測(cè)試觸摸屏和顯示屏功能。

D、系統(tǒng)標(biāo)定補(bǔ)償值檢側(cè)，檢測(cè)機(jī)器人標(biāo)定補(bǔ)償值參數(shù)與出廠配置值是否一致。

E、系統(tǒng)備份和導(dǎo)入檢測(cè)，檢查機(jī)器人是否可以正常完成程序備份和重新導(dǎo)入功能。

F、硬盤空間檢測(cè)，優(yōu)化機(jī)器人控制柜硬盤空間，確保運(yùn)轉(zhuǎn)空間正常。

G、濕度檢查，通過對(duì)控制柜及環(huán)境濕度的檢查，確保機(jī)器人在允許的使用內(nèi)正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

電訣(二)

已知變壓器容量，求其電壓等級(jí)側(cè)額定電流。

說明：適用于任何電壓等級(jí)。

口訣：容量除以電壓值，其商乘六除以十。

例子：視在電流I=視在功率S/1.732*10KV=1000KVA/1.732*10KV=57.736A

估算I=1000KVA/10KV*6/10=60A

電訣(三)

粗略校驗(yàn)低壓?jiǎn)蜗嚯娔鼙頊?zhǔn)確度的辦法：

百瓦燈泡接一只，合上開關(guān)再計(jì)時(shí)。

計(jì)時(shí)同時(shí)數(shù)轉(zhuǎn)數(shù)，記錄六分轉(zhuǎn)數(shù)值。

電表表盤有一數(shù)，千瓦小時(shí)盤轉(zhuǎn)數(shù)。

該值縮小一百倍，大致等于記錄數(shù)。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。

機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。

故障現(xiàn)象及原因分析

機(jī)器人運(yùn)行中，提示“驅(qū)動(dòng)模塊**奇偶錯(cuò)誤”，原因?yàn)樵谧x驅(qū)動(dòng)模塊寄存器時(shí)，連續(xù)出現(xiàn)五次以上的奇偶錯(cuò)誤，信號(hào)斜坡停止。

二、應(yīng)急措施

驅(qū)動(dòng)模塊接口受太嚴(yán)重或者驅(qū)動(dòng)模塊被損壞，請(qǐng)檢查導(dǎo)線、檢查屏蔽線或者更換驅(qū)動(dòng)模塊

KUKA庫卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊賦值運(yùn)算出現(xiàn)故障怎么辦

簡(jiǎn)介一、故障現(xiàn)象及原因分析 在裝載機(jī)器人機(jī)器數(shù)據(jù)時(shí)，機(jī)器數(shù)據(jù)裝載程序被中斷，$PMCHANNEL重復(fù)占用或者錯(cuò)誤的通道。 二、應(yīng)急措施 修改$PMCHANNEL的值，一直調(diào)至參數(shù)。