線控底盤

自動駕駛有三個部分構(gòu)成分別為環(huán)境感知、智能決策和線控底盤，而線控底盤用來做控制執(zhí)行，這三個部分完整組成了自動駕駛的系統(tǒng)。

線控底盤在過去十幾年都不太被行業(yè)重視，但到了自動駕駛領(lǐng)域，人們意識到了線控底盤的重要性。自動駕駛就是以車為主，而不是以人為主的駕駛，自動駕駛的安全性問題一直是業(yè)內(nèi)外認(rèn)識爭論的關(guān)鍵點，也是自動駕駛汽車能否順利上路和順利獲得乘客、用戶使用的關(guān)鍵。

線控底盤制動系統(tǒng)

針對汽車穩(wěn)定性控制,提出了一種基于線控轉(zhuǎn)向和線控底盤制動的新一代底盤集成控制策略。分別設(shè)計制造了線控制動、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)樣機,建立了相應(yīng)的動力學(xué)模型。應(yīng)用模型預(yù)測控制,設(shè)計了基于主動前輪轉(zhuǎn)角調(diào)節(jié)和主動制動力調(diào)節(jié)的底盤集成控制系統(tǒng)。設(shè)計了針對目標(biāo)汽車的底盤集成控制硬件在環(huán)試驗臺,并進(jìn)行了典型工況測試試驗。結(jié)果表明,本文所設(shè)計的控制策略可有效使汽車跟隨期望狀態(tài),保證車輛行駛的穩(wěn)定性,提升車輛的綜合性能。

液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)=Hydraulic Power Steering，主要由油泵、油管、油罐、壓力流體控制閥、傳動皮帶等組成。HPS系統(tǒng)動力源是發(fā)動機，駕駛員僅需輕微用力就能轉(zhuǎn)動方向盤，利用發(fā)動機的動力帶動油泵，轉(zhuǎn)向控制閥控制油液流動的方向和油壓大小，給機械轉(zhuǎn)向提供轉(zhuǎn)向助力。

優(yōu)點：HPS系統(tǒng)在中低車速時有較好的助力性和操縱穩(wěn)定性。缺點：在高速行駛時，由于方向盤給駕駛員力量反饋太小，導(dǎo)致駕駛員的路感較差，固定的助力效果會使轉(zhuǎn)向盤過于靈敏。其次，為了保持壓力，不論是否需要轉(zhuǎn)向助力，發(fā)動機始終帶動油泵旋轉(zhuǎn)，造成了發(fā)動機能量的浪費。

機械制動系統(tǒng)的制動能量完全由駕駛員來提供，駕駛員操縱一組簡單的機械裝置向制動器施加作用力，從而達(dá)到制動的效果。

缺點：制動力不足。由于這個階段的汽車還處于初級階段，它們結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量小、低速，因此對制動力要求不高。而現(xiàn)在在普通汽車上已經(jīng)完全找不到機械制動系統(tǒng)的身影了，而在一些低速的農(nóng)用車、拖拉機上還在使用機械制動系統(tǒng)。