6D動感平臺

在航空航天、工業(yè)自動化等領(lǐng)域有很多承受復(fù)雜交變載荷的重要結(jié)構(gòu)件，為保證設(shè)備的長時間穩(wěn)定運行，需要在結(jié)構(gòu)件裝配工作之前進行多自由度加載疲勞測試。六自由度加載平臺的任務(wù)便是來模擬試件運行過程中的受力環(huán)境，對保證試件運行的安全、穩(wěn)定性有非常重要的作用。本設(shè)計對基于六自由度并聯(lián)機構(gòu)的加載平臺進行了研究。

本文首先介紹了六自由度加載平臺基本原理與結(jié)構(gòu)組成，對六自由度并聯(lián)機構(gòu)進行數(shù)學(xué)建模和位姿正解/逆解的推導(dǎo)。然后使用 Matlab 和 Autodesk Inventor 建立了六自由度加載平臺的機械結(jié)構(gòu)模型，并對其進行運動，實現(xiàn)了單自由度、多自由度運動情況下位姿逆解、位置式 PID 控制、位姿迭代求正解和工作空間求解等。

之后，根據(jù)設(shè)計需求對機電系統(tǒng)（電機、伸縮桿、力傳感器等部件）、控制系統(tǒng)（上位機控制系統(tǒng)、下位機控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)）進行了機電元器件選型，完成了基于STM32的六自由度加載平臺控制系統(tǒng)的硬件、軟件和界面（GUI）設(shè)計，實現(xiàn)了控制系統(tǒng)與Matlab平臺控制與通信、力傳感器信號調(diào)理與采集、伺服電機數(shù)據(jù)采集與閉環(huán)控制、系統(tǒng)運行狀態(tài)檢測與預(yù)警等功能。

本設(shè)計綜合了機械建模、數(shù)學(xué)建模、運動、Simulink 、電路設(shè)計、嵌入式軟件設(shè)計對六自由度加載平臺進行了研究，完成了六自由度加載平臺電氣系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試準備，為今后的六自由度加載平臺實物調(diào)試奠定了一定基礎(chǔ)。

六自由度平臺特點

我公司具有多年從事重載電動缸及伺服系統(tǒng)的理論基礎(chǔ)和生產(chǎn)經(jīng)驗，在產(chǎn)品整個制造過程中，作到精心設(shè)計、精心生產(chǎn)、精心調(diào)試，這就保證我公司的產(chǎn)品具有好的質(zhì)量，另外，多年累積的電動缸成熟經(jīng)驗支撐我公司大負載電驅(qū)動六自由度平臺的設(shè)計與生產(chǎn)能力。

與市面上液壓六自由度平臺相比，我公司全電化六自由度平臺的主要優(yōu)點在于安全、可靠、環(huán)保且便于維護，有效的解決了液壓的“跑”“冒”“滴”“漏”導(dǎo)致六自由度平臺臟不易清潔維護的問題和北方地區(qū)低溫環(huán)境下，液壓油凍油的問題。

公司在多年模擬器及六自由度平臺技術(shù)的基礎(chǔ)上，不斷改進優(yōu)化，在大負載六自由度平臺的研究與制造取得重大專業(yè)計算機對數(shù)據(jù)的快速處理和計算，運動時可以實時反映負載的姿態(tài)變化。高速率六軸伺服控制系統(tǒng)，動作運行系統(tǒng)，較以前的運動系統(tǒng)有了很大的改善，使整機功能更加完善，操作界面更加簡單明了；采用標準的接口和電纜，使現(xiàn)場安裝和調(diào)試更加簡單。

大負載：市場普遍負載為5噸，我廠至高可達100噸；

可靠性：正常使用，可安全無故障使用10年或10萬次；

安全性：機械自鎖，安全可靠；

保障性：精密免維護，有專業(yè)售后團隊；

環(huán)境適應(yīng)性：可適應(yīng)各種惡劣環(huán)境；

性價比：質(zhì)量、民品價格。

6D動感平臺市場前景

目前，在“六自由度”這個領(lǐng)域，已經(jīng)開發(fā)完成的項目有，拳擊、馬拉松和自行車。雪橇、雪車、越野滑雪、冬季兩項、高山回轉(zhuǎn)和激流回旋等這些項目的“六自由度”技術(shù)，眼下處于正在開發(fā)的狀態(tài)。

“六自由度”運動平臺涉及到機械、電氣、計算機軟件等多個領(lǐng)域的專業(yè)知識，此前多應(yīng)用于飛行器設(shè)計驗證，飛行員培訓(xùn)等領(lǐng)域，現(xiàn)在與奧運項目的結(jié)合，也正是響應(yīng)了體育總局提出“科技助力奧運”的號召。

可以肯定的是，能夠模擬出各種空間運動姿態(tài)的“六自由度”，在未來將會有著極為廣闊的市場前景。

6D動感平臺平臺操作維護注意事項

六自由度平臺在運行過程中，系統(tǒng)實時檢測電動缸行程，對于行程極限、速度極限、加速度極限以及可能出現(xiàn)的不良沖擊能夠?qū)嵭邢尬缓捅Ｗo；具有過載保護、過流保護、過壓保護和短路保護；若電源故障突然斷電時，伺服電機可自動抱閘，使平臺保持現(xiàn)有姿態(tài)靜止，防止沖擊。恢復(fù)供電重新啟動后保證可正常工作。

六自由度平臺設(shè)置“緊急停止”功能，一旦實施緊急制動，則運動平臺即刻停止運動，保持現(xiàn)有姿態(tài)靜止?，F(xiàn)將系統(tǒng)日常維護注意事項列舉如下：

a、主控制柜維護：

(a）、開機前，請檢查系統(tǒng) 380v電源是否正確接入，若輸入電源不正常，禁止開機。

(b）、每隔 1000 工作小時，需對控制柜進行檢查，主要包括絕緣性檢查，電纜、螺栓老化性檢查等。

(c）、為確保平臺電控柜干燥，系統(tǒng)連電周期不應(yīng)超過 15 天。若連續(xù)停機超過 15 天，開機前需對控制柜進行絕緣性檢查。

b、油脂潤滑系統(tǒng)

每隔 2000個工作小時，檢查油脂是否過少并及時補充。為了保證潤滑的充分，須使用專門的工具向其中補充潤滑脂。