相比于液壓驅(qū)動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)具有管路簡單、能量損耗小、反應(yīng)迅速、壽命長、易維護(hù)的特點(diǎn)。但由于空氣可壓縮性大，因而氣動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)作穩(wěn)定性較差。而且氣動(dòng)系統(tǒng)一般壓力較低，不適合做大輸出力度和力矩。因此，氣壓驅(qū)動(dòng)裝置往往用于工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)，如抓手、吸盤等。常見于中小負(fù)荷工件的抓取和裝配任務(wù)中。電機(jī)驅(qū)動(dòng)是目前工業(yè)機(jī)器人主流的驅(qū)動(dòng)方式。使用伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)作為動(dòng)力源。其中，直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)用于，一般用于高j度、高速度的工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)，采用閉環(huán)控制方法。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

早期的工業(yè)機(jī)器人一般采用示教再現(xiàn)方法進(jìn)行路徑規(guī)劃，即通過記錄人類操作的路徑點(diǎn)在工作中加以復(fù)現(xiàn)，從而順利完成相同的任務(wù)，是一種在笛卡爾空間進(jìn)行路徑規(guī)劃的方法。早期的示教再現(xiàn)方法需要操作員對(duì)每個(gè)動(dòng)作進(jìn)行編程操作，是一件非常繁瑣的工作。隨著柔順控制，特別是阻抗/導(dǎo)納控制的發(fā)展，如今的機(jī)械臂具有對(duì)交互力測(cè)量的能力，一定程度上簡化了示教再現(xiàn)進(jìn)行軌跡規(guī)劃的方法，該方法又稱手把手示教。手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機(jī)械手達(dá)到期望位置，而無需計(jì)算和編程，并記錄坐標(biāo)點(diǎn)，系統(tǒng)會(huì)通過插值方法計(jì)算得到每一步的位置和速度從而實(shí)現(xiàn)軌跡規(guī)劃。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

當(dāng)整個(gè)車間的直接生產(chǎn)人力全部由機(jī)器人一拖二系統(tǒng)代替時(shí)，物流人員就成為車間的主要人力。為了減少物流人力，同時(shí)降低機(jī)器人的生產(chǎn)投入，開發(fā)了機(jī)器人“一拖N”系統(tǒng)。把機(jī)器人裝在導(dǎo)軌上，從而延伸了機(jī)器人的作業(yè)空間，提高了機(jī)器人的工作能力和應(yīng)用范圍，實(shí)現(xiàn)了一臺(tái)機(jī)器人在導(dǎo)軌上移動(dòng)，對(duì)應(yīng)多臺(tái)CNC的自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)。為了讓機(jī)器人專心完成對(duì)CNC數(shù)控機(jī)床的取放料工作，通過規(guī)劃“二二相連”供收料流水線，在原有N套“一拖二”系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，建立專用的物流快速輸送通道，實(shí)現(xiàn)物料的快速供應(yīng)和產(chǎn)品的快速周轉(zhuǎn)，使機(jī)器人及時(shí)配合CNC完成取放料作業(yè)，達(dá)到產(chǎn)能的z大化，并且滿足小批量、多品種的產(chǎn)品生產(chǎn)通用性要求。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制