工業(yè)機器人組成

①機器人本體

②機器人控制器

③示教盒

④機器線纜（連接機器人與機器人控制器的電纜）

⑤作業(yè)工具（抓手等）

⑥其它

?用于編程的計算機/RS-232C電纜

?用于驅(qū)動機械手的電磁閥或氣管等

?用于在外圍設(shè)備聯(lián)動的I/O電纜或各種接口等

工業(yè)機器人的定義，有如下二種分類方法。

(a)一般性分類

(b)按動作機構(gòu)分類

現(xiàn)今的機器人非常復雜，很難做簡單的分類。

因此，對于產(chǎn)品型號系列等的分類，經(jīng)常采用“（b）按動作機構(gòu)分類”。    

例如，“垂直多關(guān)節(jié)機器人○○○系列”、“水平關(guān)節(jié)機器人○○○系列”等名稱。

此外，特定用途的特殊機器人，有時也會根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域形成系列。

例如，采用“碼堆機器人系列”、“潔凈機器人系列”等名稱。

按動作機構(gòu)分類與應(yīng)用上的特點

直角坐標機器人：

剛性、定位精度優(yōu)異，便于控制。移動速度并不快。

作業(yè)范圍小于占地面積。

適用于需要在流水線加工機械上裝卸工件，X、Y軸定位的作業(yè)、碼垛堆積作業(yè)、高精度作業(yè)。

圓柱坐標機器人：

動作范圍不再局限于正面，擴展到兩個側(cè)面，但向上傾斜、向下傾斜的移動有所限制，迂回等的復雜動作難以執(zhí)行。。剛性、定位精度優(yōu)異，操作也方便。

具有回轉(zhuǎn)功能，因此前端部的線速度很快。

適用于機械上的工件安裝、裝箱作業(yè)等裝卸作業(yè)。

極坐標機器人：

作業(yè)空間向上、下方向擴展，在低于或高于機器人軀體的位置處進行作業(yè)時，機械臂可上下回轉(zhuǎn)?？蛇M行某種程度的迂回作業(yè)。

可搬運的工件重量小于其它形態(tài)的機器人。

適用于點焊、噴涂等空間位置較復雜的作業(yè)及曲面仿形加工作業(yè)。

（目前，這種機構(gòu)的機器人幾乎不采用。）

弧焊機器人用激光視覺焊縫跟蹤裝置的開發(fā)：激光的選用，CCD成象系統(tǒng)，視覺圖象處理技術(shù)，視覺跟蹤與機器人協(xié)調(diào)控制。

焊接機器人的離線示教編程及工作站系統(tǒng)動態(tài)。電子行業(yè)用裝配機器人產(chǎn)品標準化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計。批量生產(chǎn)機器人所需的專用制造、裝配、測試設(shè)備和工具的研究開發(fā)。

智能移動機器人的導航和定位技術(shù)研究

   包括導航和定位系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)；在結(jié)構(gòu)環(huán)境或非結(jié)構(gòu)環(huán)境中導航和定位方法研究；感知系統(tǒng)的傳感器和信息處理系統(tǒng)的構(gòu)成；根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)建立環(huán)境模型的方法；模糊邏輯的推理方法用于移動機器人導航的研究。