AGV搬運車

AGV驅(qū)動裝置——車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制齊發(fā)出，運行速度、方向、制動的調(diào)節(jié)分別由計算機控制。為了安全，在斷電時制動裝置能靠機械實現(xiàn)制動。導引裝置——磁導傳感器 傳感器，接受導引系統(tǒng)的方向信息，通過導引 傳感器來實現(xiàn)AGV的前進、后退、分岔、出站等動作。

AGV的引導方式

1.電磁感應引導  利用低頻引導電纜形成的電磁場及電磁傳感裝置引導無人搬運車的運行。

2.激光引導  利用激光掃描器識別設(shè)置在其活動范圍內(nèi)的若干個定們標志來確定其坐標位置，從而引導AGV運行。

3.磁鐵－－陀螺引導  利用磁性位置傳感器檢測安裝在地面上的小磁鐵，再利用陀螺儀技術(shù)連續(xù)控制無人搬運車的運行方向。

AGV運輸車

搬運機器人

首先我們要考慮我們的智能搬運機器人會用什么工序。一般來說我們會將智能物流搬運機器人的應用領(lǐng)域劃分為如下三個大類：倉庫內(nèi)物料的搬運：倉庫=》倉庫口產(chǎn)線物料的配送和回收：倉庫《==》生產(chǎn)線線頭生產(chǎn)線之間的轉(zhuǎn)運：產(chǎn)線《==》產(chǎn)線

不同的應用領(lǐng)域?qū)χ悄馨徇\機器人的導航方式的選擇會有很大的影響。目前來說市面上常用的導航方式有：反射激光導航、slam激光導航、3D視覺導航、磁條導航、二維碼導航、GPS定位導航等，不同的導航方式有各自不同的優(yōu)缺點。

當有客戶需要乘坐出租車時，客戶可以打電話到出租車公司的客戶中心，說明他當前所在的位置，以及要到達的目的地，這里，我們可將客戶的電話理解為來自物流調(diào)度系統(tǒng)的需求，出租車公司的客戶中心理解為AGV的地面控制系統(tǒng)，即AGV系統(tǒng)的上位。

客戶中心收到客戶的電話后，可以通過無線電話與出租車司機聯(lián)系，選擇離客戶近，又正好空閑的車輛A前往接客，就像AGV的地面控制系統(tǒng)進行的車輛和任務分配；在車輛A前往接客的途中，客戶中心可能又接到報告，有空閑車輛B離客戶更近，那么客戶中心將及時通知車輛B去接客戶，取消車輛A的任務，這就是AGV地面控制系統(tǒng)的動態(tài)車輛調(diào)度?？蛻糁行膶Τ鲎廛噷⒁旭偟缆返慕煌顩r也了如指掌，能夠及時通知各個司機選擇便捷的道路行駛，該道路所需時間短，但不一定是路程短，因為，近路程的道路上可能發(fā)生了交通阻塞，這就是AGV地面系統(tǒng)中所完成的路徑搜索和路徑分配的工作。