線控底盤

自動(dòng)駕駛有三個(gè)部分構(gòu)成分別為環(huán)境感知、智能決策和線控底盤，而線控底盤用來(lái)做控制執(zhí)行，這三個(gè)部分完整組成了自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)。

線控底盤在過(guò)去十幾年都不太被行業(yè)重視，但到了自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，人們意識(shí)到了線控底盤的重要性。自動(dòng)駕駛就是以車為主，而不是以人為主的駕駛，自動(dòng)駕駛的安全性問(wèn)題一直是業(yè)內(nèi)外認(rèn)識(shí)爭(zhēng)論的關(guān)鍵點(diǎn)，也是自動(dòng)駕駛汽車能否順利上路和順利獲得乘客、用戶使用的關(guān)鍵。

線控底盤制動(dòng)系統(tǒng)

針對(duì)汽車穩(wěn)定性控制,提出了一種基于線控轉(zhuǎn)向和線控底盤制動(dòng)的新一代底盤集成控制策略。分別設(shè)計(jì)制造了線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)樣機(jī),建立了相應(yīng)的動(dòng)力學(xué)模型。應(yīng)用模型預(yù)測(cè)控制,設(shè)計(jì)了基于主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)角調(diào)節(jié)和主動(dòng)制動(dòng)力調(diào)節(jié)的底盤集成控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)了針對(duì)目標(biāo)汽車的底盤集成控制硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái),并進(jìn)行了典型工況測(cè)試試驗(yàn)。結(jié)果表明,本文所設(shè)計(jì)的控制策略可有效使汽車跟隨期望狀態(tài),保證車輛行駛的穩(wěn)定性,提升車輛的綜合性能。

液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)=Hydraulic Power Steering，主要由油泵、油管、油罐、壓力流體控制閥、傳動(dòng)皮帶等組成。HPS系統(tǒng)動(dòng)力源是發(fā)動(dòng)機(jī)，駕駛員僅需輕微用力就能轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，利用發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力帶動(dòng)油泵，轉(zhuǎn)向控制閥控制油液流動(dòng)的方向和油壓大小，給機(jī)械轉(zhuǎn)向提供轉(zhuǎn)向助力。

優(yōu)點(diǎn)：HPS系統(tǒng)在中低車速時(shí)有較好的助力性和操縱穩(wěn)定性。缺點(diǎn)：在高速行駛時(shí)，由于方向盤給駕駛員力量反饋太小，導(dǎo)致駕駛員的路感較差，固定的助力效果會(huì)使轉(zhuǎn)向盤過(guò)于靈敏。其次，為了保持壓力，不論是否需要轉(zhuǎn)向助力，發(fā)動(dòng)機(jī)始終帶動(dòng)油泵旋轉(zhuǎn)，造成了發(fā)動(dòng)機(jī)能量的浪費(fèi)。

機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)能量完全由駕駛員來(lái)提供，駕駛員操縱一組簡(jiǎn)單的機(jī)械裝置向制動(dòng)器施加作用力，從而達(dá)到制動(dòng)的效果。

缺點(diǎn)：制動(dòng)力不足。由于這個(gè)階段的汽車還處于初級(jí)階段，它們結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、質(zhì)量小、低速，因此對(duì)制動(dòng)力要求不高。而現(xiàn)在在普通汽車上已經(jīng)完全找不到機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的身影了，而在一些低速的農(nóng)用車、拖拉機(jī)上還在使用機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)。