焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)

焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍?zhuān)ㄣQ）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。

生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)機(jī)器人，絕大部分有6個(gè)軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上、下臂的活動(dòng)范圍大，使機(jī)器人的工作空間幾乎能達(dá)一個(gè)球體。因此，這種機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動(dòng)。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人其上臂是通過(guò)一根拉桿驅(qū)動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。

電極頂端直徑大小的條件

此外，還有一個(gè)影響到熔核直徑大小的條件，那就是電極頂端直徑。電流值固定不便時(shí)，電極頂端直徑（面積）越大，電流的密度則越小，在相同時(shí)間內(nèi)可以形成的熔核直徑也就越小。好的焊接條件是指選擇合適的焊接電流、通電時(shí)間以便能夠形成與電極頂端直徑相同的熔核。此外，焊接母材的板材厚度的組合在某種程度上也決定了熔核直徑的大小。因此，只要板材厚度的組合決定了，則將要使用的電極頂端直徑也就決定了，相關(guān)的電極加壓力、焊接電流以及通電時(shí)間的組合也可以決定了。 如果想要形成比板材厚度還大的熔核，則需要選擇具有更大頂端面積的電極，當(dāng)然同時(shí)還需要使用較大的焊接電流以保證所需的電流密度。

露天焊接準(zhǔn)備及注意事項(xiàng)

一，焊接前準(zhǔn)備

1，雨天不得在露天焊接。在潮濕地帶作業(yè)時(shí),操作人員應(yīng)站在鋪有絕緣物品的地方,并應(yīng)穿絕緣鞋,方可進(jìn)行焊接作業(yè)。

2，露天使用的焊機(jī),應(yīng)設(shè)有防雨、防潮、防曬的機(jī)棚,并應(yīng)裝設(shè)相應(yīng)的消防器材。

3，焊接操作人員及配合人員必須按規(guī)定穿戴勞動(dòng)防護(hù)用品。并必須采取避免觸電、高空墜落和火災(zāi)等事故的安全措施。

4，電源線和控制線必須連接完好,不得破損。

5，檢查儀器、儀表是否完好,如有損壞應(yīng)及時(shí)修理或更換;工作前必須清除上、下兩電極的油漬及污物。

伺服點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)為實(shí)現(xiàn)更高的焊接質(zhì)量并滿足性能要求

伺服點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)

　　為實(shí)現(xiàn)更高的焊接質(zhì)量并滿足性能要求，AP12線還引進(jìn)采用了新型中頻點(diǎn)焊伺服焊槍控制技術(shù)。此系統(tǒng)可滿足高強(qiáng)/超高強(qiáng)度鋼板和多層板材的焊接，以適應(yīng)汽車(chē)輕量化與車(chē)身防撞安全不斷提高的要求。

　　伺服點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、中頻點(diǎn)焊控制器、自動(dòng)電極修磨機(jī)和伺服點(diǎn)焊鉗等。伺服焊槍的優(yōu)點(diǎn)是傳統(tǒng)氣動(dòng)焊機(jī)無(wú)法比擬的，其大的特點(diǎn)是以伺服裝置代替氣動(dòng)裝置，按照預(yù)先編制的程序，由伺服控制器發(fā)出指令，控制伺服電動(dòng)機(jī)按照既定速度、位移進(jìn)給，形成對(duì)電極位移與速度的控制，脈沖數(shù)目與頻率決定電極位移與速度，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩決定電極壓力。