碼垛機(jī)機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。

1、結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

2、導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。

3、傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

4、傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖上 ，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

自動碼垛機(jī)是機(jī)、電一體化高新技術(shù)產(chǎn)品。是將已裝入容器的紙箱，按一定排列碼放在托盤、棧板(木質(zhì)、塑膠)上，進(jìn)行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運(yùn)至倉庫儲存。

自動碼垛機(jī)能大大地減少勞動力和降低勞動強(qiáng)度。采用高速、平穩(wěn)、節(jié)省空間之理念設(shè)計。采用分開式脫板、更快速、更節(jié)省空間。一機(jī)多用，調(diào)整迅速，不必為更換堆疊產(chǎn)品而煩惱。

自動機(jī)械手碼垛機(jī)能將顆粒料自動地碼在托盤上。為充分利用托盤的面積和碼堆物料的穩(wěn)定性，機(jī)器人具有物料碼垛順序、排列設(shè)定器?？蓾M足從低速到高速，從包裝袋到紙袋，從碼垛一種產(chǎn)品到碼垛多種不同產(chǎn)品。

自動碼垛機(jī)適用范圍：

瓦楞紙箱、塑膠箱、桶狀包裝物、袋狀包裝物。

入口皮帶輸送、轉(zhuǎn)向、整列裝置；升降、碼垛裝置；棧板堆積及自動棧板供應(yīng)裝置；實垛輸出裝置。

全自動碼垛機(jī)因為比普通的機(jī)械式碼垛機(jī)工作效率快、故障率低、容易保養(yǎng)，因此被廣泛的應(yīng)用。全自動碼垛機(jī)控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。全自動碼垛機(jī)適用于化工、石油、涂料、油脂、顏料等企業(yè)，自動上托盤堆垛設(shè)備。 平板上工件符合棧板要求的一層工件，平板及工件向前移動直至棧板垂直面。上方擋料桿下降，另三方定位擋桿起動夾緊，此時平板復(fù)位。各工件下降到棧板平面，棧板平面與平板底面相距10mm，棧板下降一個工件高度。如果說繼電器或者是繼電器的線路板出現(xiàn)了問題，都有可能會影響自動碼垛機(jī)的使用。往復(fù)上述直到棧板堆碼達(dá)到設(shè)定要求。全自動碼垛機(jī)由控制器、自動上托盤設(shè)備、自動分離裝置、移動橫梁真空升降機(jī)械手、重托盤輸送裝置等組成。是機(jī)、電一體高新技術(shù)產(chǎn)品。

傳統(tǒng)高位碼垛機(jī)，自動碼垛機(jī)主要應(yīng)用于袋裝行業(yè)，比如飼料、面粉、化肥等，其中飼料是由各種質(zhì)料、養(yǎng)分必需品混合加工而成的，飼料的出產(chǎn)原材料輸送到車間之后，通過復(fù)雜繁瑣的質(zhì)料把跺拆包后，通過輸送設(shè)備將物料送到反響釜拌合設(shè)備，對質(zhì)料混合拌和，然后再經(jīng)過烘干等程序，蕞終將制品飼料，進(jìn)行裝袋、封包處理。在注塑行業(yè)中，適用的機(jī)械手按其智能程度可分為以下兩種類型:1、注塑機(jī)械手的基本類型，機(jī)械手的類型一般包括固定模式程序和按生產(chǎn)工藝要求的教學(xué)模式程序。

而蕞后的一步，就涉及到碼垛的工作了，裝袋后的成品飼料，以前都是靠蕞傳統(tǒng)的方式對飼料人工搬運(yùn)，然后送到指l定地點，碼成垛。傳統(tǒng)的操作方法，不僅僅效率低，而且在碼垛的過程中，會因為人工碼垛缺點的制約，導(dǎo)致碼的跺形狀不規(guī)則，一旦碼的跺高了，就會有倒塌的風(fēng)險。自動碼垛機(jī)適用范圍：瓦楞紙箱、塑膠箱、桶狀包裝物、袋狀包裝物。

正因為人工碼垛的眾多缺點，自動化碼垛機(jī)應(yīng)運(yùn)而生，碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成較為復(fù)雜，但客戶應(yīng)用起來卻是簡單、維護(hù)方便等眾多優(yōu)點，飼料碼垛機(jī)主要由運(yùn)送機(jī)壓平、緩?fù)＿\(yùn)送機(jī)、轉(zhuǎn)位運(yùn)送機(jī)、托盤倉、托盤運(yùn)送機(jī)、編組機(jī)、推袋設(shè)備、碼垛設(shè)備、垛盤運(yùn)送機(jī)等配件組成。設(shè)備結(jié)構(gòu)設(shè)計合理先進(jìn)，動作平穩(wěn)牢靠?？砂凑找蟮木幗M方式和層數(shù)，完成對袋料（膠塊、箱體等各種產(chǎn)品）的碼垛。碼垛進(jìn)程智能化，正常作業(yè)時不需要人工操作，市場應(yīng)用以來，極大地提高了企業(yè)生產(chǎn)效率，降低了人員成本，具有廣泛的適用范圍。