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柔性機械臂動力學方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler 方程這兩個i具代表性的方程。 另外比較常用的還有變分原理, 虛位移原理以及Kane方程的方法。 而柔性體變形的描述是柔性機械臂系統(tǒng)建模與控制的基礎。點膠機器人起源于六十年代初期，當時人們采用擠膠、手工點膠方式來完成，在企業(yè)需要量化生產的時候，就會出現(xiàn)大量的次品，嚴重影響貨期和訂單，而且還會增加人工成本。因此因首先選擇一定的方式描述柔性體的變形，同時變形的描述與系統(tǒng)動力學方程的求解關系密切。

對柔性機械臂的控制一般有：

PID 控制。PID 控制器作為i受歡迎和廣泛應用的控制器, 由于其簡單、 有效、 實用, 被普遍地用于剛性機械臂控制, 常通過調整控制器增益構成自校正PID 控制器或與其它控制方法結合構成復合控制系統(tǒng)以改善PID 控制器性能。

自動點膠機與手工點膠相比具有哪些優(yōu)勢？

生產效率快

　　手動點膠機因為需要人工操作，所以在點膠過程中會出現(xiàn)人為因素，導致點膠機效率低，自動點膠機則是完全自動化控制，可24小時工作，能夠很好的避免人為因素對生產造成的影響，實現(xiàn)快速點膠，提高生產效率。

點膠質量好

　　在產品的點膠質量上，手動點膠機往往會出現(xiàn)點膠不正常，對產品的質量產生嚴重的影響，產品點膠返工率很高，自動點膠機完全由自動化程序控制，傳感器實現(xiàn)各種指令，產品點膠穩(wěn)定，還能實現(xiàn)手工點膠不能完成的一些高難度點膠工藝。