無人車的場景理解和計(jì)算

1、無人車的場景理解和計(jì)算主要是分析處理多傳感器的場景感知數(shù)據(jù)，提取兩個方面信息：

（1）幾何度量信息就是車的定位和車道線與道路邊界。

（2）根據(jù)車輛以及行人的運(yùn)動意圖來推測未來一段時間無人車該如何實(shí)現(xiàn)安全行駛。

2、無人車的場景理解和計(jì)算可分為三個層面：

（1）獲得場景的三維信息和運(yùn)動信息以及在這基礎(chǔ)上的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

（2）理解交通標(biāo)志和遵守的交通規(guī)則。

（3）做出推理和給出判斷，如是否需要變道、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)等

因此，場景理解與計(jì)算就是要實(shí)現(xiàn)從幾何度量到推理預(yù)測的轉(zhuǎn)變。

無人車的場景理解

無人車的場景理解可進(jìn)一步分成靜態(tài)場景和動態(tài)場景兩個部分。

（1）靜態(tài)理解：只考慮場景的靜態(tài)部分，不考慮運(yùn)動的車輛和行人，從幾何拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。如路的寬度，車道的數(shù)量，車道線的位置，車道線的顏色等。

（2）動態(tài)理解：主要考慮交通參與者，如車輛、行人所占據(jù)的車道和空間以及它們的運(yùn)動軌跡和將來一段時間的運(yùn)動預(yù)測。動態(tài)場景理解必須把交通規(guī)則和障礙物的檢測跟蹤結(jié)合起來。

無人車的自主運(yùn)動

無人車是如何實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動的？無人車自主運(yùn)動的基礎(chǔ)是從感知到運(yùn)動的環(huán)路。同時要考慮到場景感知以及運(yùn)動控制中的不確定性，存在的各種誤差。如場景感知的定位、無人車的運(yùn)動控制都會存在誤差。車的運(yùn)動不像機(jī)器人那樣能夠360度旋轉(zhuǎn)，如有轉(zhuǎn)彎半徑，有速度極限，這就要考慮到運(yùn)動規(guī)劃的問題。運(yùn)動規(guī)劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃。運(yùn)動規(guī)劃輸出的路徑是幾何描述，因此每一個時刻對車不僅有位置約束，而且還有速度的約束。

已經(jīng)普遍應(yīng)用的液壓制動現(xiàn)在已經(jīng)是非常成熟的技術(shù)，隨著人們對制動性能要求的提高，和防抱死制動系統(tǒng)、驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)、電子穩(wěn)定性控制程序、主動避撞技術(shù)等功能逐漸融人到制動系統(tǒng)當(dāng)中，并隨著電動汽車的發(fā)展，制動系統(tǒng)的控制裝置逐漸會電子化，電子化可以更加準(zhǔn)確、更地實(shí)現(xiàn)制動。 機(jī)械連接逐漸減少，制動踏板和制動器之間動力傳遞分離開來，取而代之的是電線連接，電線傳遞能量，數(shù)據(jù)線傳遞信號，所以這種制動叫做線控制動。