4種工業(yè)機(jī)器人控制方式解析

1、點(diǎn)位控制方式(PTP)

這種控制方式只對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿進(jìn)行控制。在控制時(shí)，只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)，對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間是這種控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實(shí)現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點(diǎn)，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點(diǎn)處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡(jiǎn)單，但是要達(dá)到2～3um的定位精度是相當(dāng)困難的。

2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控、軌跡光滑、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。

3、力(力矩)控制方式

這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過(guò)輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力(力矩)信號(hào)，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。

4、智能控制方式

機(jī)器人的智能控制是通過(guò)傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機(jī)器人才真正有點(diǎn)“人工智能”的落地味道，不過(guò)也是難控制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈可以分為上游核心零部件、中游工業(yè)機(jī)器人本體生產(chǎn)企業(yè)、下游系統(tǒng)集成商，此外還有貫穿于整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈的物流、銷售商等。產(chǎn)業(yè)鏈上游為核心零部件制造。工業(yè)機(jī)器人的核心零部件包括減速機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)/電機(jī)和控制器，對(duì)于整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的性能指標(biāo)起著極其關(guān)鍵的作用。這些核心零部件支持、完成了工業(yè)機(jī)器人的主要運(yùn)作，控制器在接收到指令之后，將指令信號(hào)轉(zhuǎn)換為路徑控制信號(hào)發(fā)送到伺服驅(qū)動(dòng)，伺服驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)通過(guò)減速機(jī)帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。國(guó)內(nèi)目前核心零部件缺失，國(guó)內(nèi)廠商對(duì)國(guó)際廠商的依賴度仍非常高。

工業(yè)機(jī)器人工程技術(shù)

為充分發(fā)揮校企優(yōu)勢(shì)，深度開(kāi)展產(chǎn)教融合、技術(shù)，服務(wù)所在地區(qū)制造業(yè)企業(yè)，助力新舊動(dòng)能轉(zhuǎn)換，提升“機(jī)器換人”產(chǎn)業(yè)升級(jí)步伐，公司甄選具備條件的學(xué)校共建智能制造工程技術(shù)中心。

工程技術(shù)中心的主要業(yè)務(wù)范圍:

1.承接工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化工作站、柔性生產(chǎn)線、非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備的開(kāi)發(fā)調(diào)試工作，主要服務(wù)于汽車企業(yè)、零部件供應(yīng)商、3C家電企業(yè)、金屬加工、食品生產(chǎn)等高精度高強(qiáng)度高污染企業(yè)，推動(dòng)“機(jī)器換人”產(chǎn)業(yè)升級(jí)。

⒉.新能源汽車人才培養(yǎng)整體解決方案（依托吉利集團(tuán)新能源汽車，進(jìn)行產(chǎn)教融合、就業(yè)安置)

3.機(jī)器人本體核心技術(shù)研發(fā)及銷售（依托ABB機(jī)器人、啟帆機(jī)器人、艾利特機(jī)器人廠商平臺(tái))

4.激光定位系統(tǒng)的核心技術(shù)研發(fā)（依托北京創(chuàng)想平臺(tái)及核心產(chǎn)品升級(jí))5.組織省內(nèi)自動(dòng)化崗位師資培訓(xùn)

6.組織省內(nèi)高校自動(dòng)化學(xué)生實(shí)習(xí)實(shí)訓(xùn)7.承接省級(jí)高校、中職院校自動(dòng)化技能大賽8.編制企業(yè)自動(dòng)化人才技術(shù)培訓(xùn)手冊(cè)及培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)

9.挖掘校內(nèi)外資源開(kāi)展工業(yè)機(jī)器人工程師崗前就業(yè)培訓(xùn)