激光雷達測試板

在0°和180°的激光入射方向上散射激光能量較大，而在近似垂直激光入射方向的90°和260°位置處散射能量明顯偏小; 激光對散射特性呈現(xiàn)出激光入射方向散射能量高，對稱兩側(cè)能量低的分布規(guī)律。自動駕駛激光雷達測試板

出現(xiàn)上述現(xiàn)象的原因是激光在以小傾斜角度入射到目標表面時，激光光斑投影呈現(xiàn)出入射方向被拉長，兩側(cè)被壓縮的特點，使得在入射方向激光光斑的投影面積大于兩側(cè)的投影面積，所以相應(yīng)方向的散射激光呈現(xiàn)出強弱不同的分布。另外，青草地和黃土地自身具有一定的參差性，呈現(xiàn)出不規(guī)則的分布，使散射激光存在二次或者多次被反射、遮擋等不確定性造成散射激光能量呈現(xiàn)非完全對稱分布規(guī)律。自動駕駛激光雷達測試板

將激光標準漫反射板置于預(yù)測煙幕的中心位置,好與煙幕中心同高、同距、同向,采用單點標定;在有風(fēng)條件下,要實行多點位標定。標位要順風(fēng)布置,點位間距一般不大于煙幕至激光接收機距離的1/50～ 1/100。橫向風(fēng)測量時選測量距離的1/50,順風(fēng)或逆風(fēng)測量時選測量距離的1/100。點位的數(shù)量要根據(jù)有效煙幕的持續(xù)時間及風(fēng)速而定。標定時,標準漫反射面朝向激光發(fā)射機,并盡量使其垂直于測量光軸,以避免大角度漫反射系數(shù)誤差的帶入。自動駕駛激光雷達測試板

激光接收機要盡量靠近激光發(fā)射機,以避免由于激光標準漫反射板大角度漫反射系數(shù)ηMi≠ηM而帶來測量誤差。為了便于對煙幕實行跟蹤測量,激光接收機與發(fā)射機應(yīng)裝在同一個操控平臺上,始終保持發(fā)射軸與接收軸的相互平行。否則將會造成測量結(jié)果的失真。自動駕駛激光雷達測試板

朗伯表面定義為:在任意發(fā)射(漫射、透射)方向上輻射亮度不變的表面。也稱理想漫反射表面,把反射比為1的朗伯表面叫做理想朗伯表面。朗伯輻射表面在某方向上的輻射強度隨與該方向和表面法線之間夾角的余弦而變化,這就是朗伯表面的余弦特性。自動駕駛激光雷達測試板

在標定中,儀器的讀出值是確定的,漫反射板的光譜輻射亮度L的計算是標定光譜輻射亮度的一個重要因素。自動駕駛激光雷達測試板

實際的硫酸鋇漫反射板雖然接近朗伯漫反射板,但并不同于朗伯漫反射板,雙向反射分布函數(shù)在不同的漫反射方向上并不相同,而有較小的變化;其雙向反射分布函數(shù)值也與由半球反射率按朗伯漫反射板計算的值不同。由于采用了實際測量的硫酸鋇漫反射板的雙向反射分布函數(shù)的平均值來計算漫反射板的光譜輻射亮度,而不是由半球反射率計算漫反射板的光譜輻射亮度,因此求得的光譜輻射亮度更接近于實際情況。自動駕駛激光雷達測試板