慣性二維碼導航的工作原理

慣性二維碼導航也叫二維碼視覺導航AGV，二維碼定位導航技術(shù)和運動控制技術(shù)門檻不高。他的工作原理是二維碼AGV導航通過控制根據(jù)二維碼傳感器的掃描獲取到地面鋪設的二維碼圖像坐標系中的位置；把采集到的二維碼圖像坐標位置信息傳送給AGV控制器，控制器計算圖像傳感器提供的坐標數(shù)據(jù)，從而確定圖像在地圖中的位置；調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送給AGV小車導航路徑指令；AGV小車根據(jù)接收到的路徑指令，建立局部導航坐標系并計算AGV小車初始位置；AGV控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個輪子轉(zhuǎn)動圈數(shù)，使得AGV小車依次行駛至導航路徑指令序列中的每個二維碼圖像標簽，以完成導航路徑指令。

選擇AGV小車不是一件很容易的事情

從目前市場情況來看，主流AGV小車主要是磁導航AGV和SLAM激光導航AGV。磁導航AGV有良好的穩(wěn)定性，價格合理，而SLAM激光導航AGV柔性很好、靈活性高，在高度動態(tài)的環(huán)境下也能實現(xiàn)生產(chǎn)優(yōu)化，實現(xiàn)在不同的位置執(zhí)行各種不同任務，能夠自動做出調(diào)整，更能滿足不斷變化的環(huán)境和生產(chǎn)要求。通過以上的介紹可以了解到，選擇AGV小車不是一件很容易的事情，究竟哪種導航方式的AGV適合自己工廠使用需要考慮到多重因素。

硬件上需要視攝像頭、補光燈和遮光罩等支持該種導航方式的實現(xiàn)

硬件上需要視攝像頭、補光燈和遮光罩等支持該種導航方式的實現(xiàn)。該方式通過AGV小車在移動過程中攝像頭（攝像機更善于運動信息，傳統(tǒng)的傳感器則較吃力，從應用的角度來看，視覺信號的抗十擾性能很好，而無線電和GPS信號易受阻塞。）拍攝地面紋理進行自動建圖，然后在運行過程中獲取的地面紋理信息，與自建地圖中的紋理圖像進行配準對比，從而確定移動機器人當前位置。

自動導引車AGV小車的磁釘導航和磁條導航一樣,需要磁性導航傳

自動導引車AGV小車的磁釘導航和磁條導航一樣，需要磁性導航傳感器來定位 AGV小車的左右位置。不同的是磁釘導航是用磁釘來替代磁條為AGV行駛提供導航信息，代替了磁條導航連續(xù)感應的方式；因為磁釘導航不能像磁條導航那樣鋪設，為了便于鋪設和維護，一般相鄰兩個磁釘之間的間隔至少為1米。因此AGV小車會在磁釘與磁釘之間丟失導航信息(簡稱盲區(qū))，在盲區(qū)中行駛是無法預料的，也是不安全的，這時候就需要角度傳感器為 AGV小車提供方向角度，引導叉車AGV在磁釘和磁釘之間正確的運行。