上海澄峰科技的產(chǎn)品包括環(huán)境監(jiān)測(cè)軟件平臺(tái)、無人船、浮標(biāo)、水站、水下采樣器、海洋泥沙含量校準(zhǔn)系統(tǒng)、多參數(shù)水質(zhì)測(cè)控系統(tǒng)等。迄今，澄峰科技的產(chǎn)品與服務(wù)已成功應(yīng)用于“雪龍?zhí)枴笨瓶即?、“十三五”水專?xiàng)、崇明國(guó)際生態(tài)島、軍運(yùn)會(huì)武漢東湖帆船中心、浙江城市內(nèi)河、江蘇河長(zhǎng)制斷面監(jiān)測(cè)、中科院湖泊生態(tài)環(huán)境監(jiān)測(cè)等數(shù)十個(gè)重點(diǎn)項(xiàng)目，廣受用戶好評(píng)。

無人船移動(dòng)在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)由水面機(jī)器人船體、主控系統(tǒng)(含主控模塊及主控嵌入式軟件)、供電系統(tǒng)、船載遙控器通信系統(tǒng)及水質(zhì)監(jiān)測(cè)設(shè)備部分構(gòu)成。從而建成一個(gè)局域網(wǎng)絡(luò),實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控船體，并進(jìn)行5G無線數(shù)據(jù)傳輸?shù)囊惑w化系統(tǒng)。

在 21 世紀(jì)，我國(guó)踏入經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展時(shí)期，各類大大小小企業(yè)隨之建立，全方面塑造我國(guó)進(jìn)入工業(yè)化時(shí)代。但我國(guó)大部分企業(yè)忽視對(duì)排放污水的治理，隨意將工業(yè)廢水排放湖泊河流中，致使大量可飲用水源遭受，水環(huán)境污染問題愈發(fā)嚴(yán)重，水質(zhì)監(jiān)測(cè)也顯得愈發(fā)重要。本文結(jié)合國(guó)內(nèi)外移動(dòng)在線水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)了一種基于無人船的水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。

無人船信息領(lǐng)域的核心關(guān)鍵技術(shù)為感知，導(dǎo)航和控制。態(tài)勢(shì)感知、航行規(guī)劃和導(dǎo)航和控制。航行規(guī)劃和導(dǎo)航包含全局航路規(guī)劃和局部反應(yīng)式導(dǎo)航。同時(shí)可通過多艘無人船構(gòu)成集群無人船，以拓展其能力。無人船的態(tài)勢(shì)感知依據(jù)使用需求，配置各種傳感器進(jìn)行互補(bǔ)探測(cè)，實(shí)現(xiàn)自身狀態(tài)和海洋環(huán)境探測(cè)；對(duì)探測(cè)信息進(jìn)行由粗至精的融合處理，依據(jù)實(shí)際任務(wù)需求提取關(guān)鍵要素，構(gòu)建多尺度、多維度立體綜合環(huán)境態(tài)勢(shì)圖，實(shí)現(xiàn)無人船自身及其周圍環(huán)境準(zhǔn)確有效認(rèn)知。

航行規(guī)劃和導(dǎo)航依據(jù)態(tài)勢(shì)感知圖，綜合考慮任務(wù)需求、安全i、效率、規(guī)則、操縱性和不確定性等因素，計(jì)算規(guī)劃和導(dǎo)航關(guān)鍵要素，形成不同粒度的互容指令，在滿足航行安全包線前提下，發(fā)揮無人船效能。無人船航行規(guī)劃和導(dǎo)航面臨特殊挑戰(zhàn)，如海事規(guī)則多且具有模糊屬性，船體模型時(shí)滯性大、慣性強(qiáng)且不同船型相差大。航行規(guī)劃和導(dǎo)航分為全局航路規(guī)劃和局部反應(yīng)導(dǎo)航。局部反應(yīng)導(dǎo)航分為跟隨 / 跟蹤導(dǎo)航和局部反應(yīng)避障。