高速履帶車的工作原理介紹

高速履帶車的工作原理介紹

發(fā)動機的動力不斷地由主動輪傳出來，主動輪就不斷地撥動履帶卷繞運動。

于是履帶運輸車在推進過程中，一方面從誘導輪卷下去的履帶被鋪在地上，并壓在前進滾動的負重輪下面；”本來，相同的胎寬，車輪直徑越大，車輪的分量也就大一點，這也會影響速度的。另一方面則把后面一個負重輪滾過的履帶運輸由主動輪卷上來，如此周而復始，形成了一條履帶運輸車自行鋪設的軌道，而且是一條履帶運輸車跑到哪里就鋪到那里的“無限軌道”。

高速履帶車在前進或后退時，兩條履帶就不斷地向前或朝后運動，像是履帶運輸車“自帶的路”，不斷地為履帶運輸車鋪好路。

高速履帶車的運動控制研究

高速履帶車的運動控制研究

高速履帶車因為其良好的越野性能在農(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領域具有廣泛的應用前景。然而與輪式運輸車相比，針對履帶運輸車的運動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運輸車多采用滑動轉(zhuǎn)向滑動轉(zhuǎn)向過程中履帶運輸車的運動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。高速履帶車的工作環(huán)境是沉限量大的沼澤地面，土壤與行走機構的效果愈加復雜，所以對行走體系的規(guī)劃研討是非常有必要的。

高速履帶車的運動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運輸車的線速度和角速度決定履帶運輸車的側向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導致履帶運輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運輸車的地面作用力很難得到準確估計。

目前高速履帶車輛的研究主要集中于車輛#地面力學及車輛優(yōu)化設計方面，針對履帶運輸車的運動控制并不多見?；诤喕Ｐ偷幕A上采用力打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運輸車進行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進行估計，進而構造了履帶運輸車的運動控制算法采用簡化的側向摩擦力動力學模型對履帶運輸車的軌跡跟蹤控制進行了研究。行走體系是高速履帶車的重要組成部分，是用來承當機體分量、平緩地上對機體的沖擊和振動，確保推土機正常行駛的重要組織。

高速履帶車的運動控制研究履帶運輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結構的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設計時的左偏或右偏等，這些都會導致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴格跟蹤給定。另一方面則把后面一個負重輪滾過的履帶運輸由主動輪卷上來，如此周而復始，形成了一條履帶運輸車自行鋪設的軌道，而且是一條履帶運輸車跑到哪里就鋪到那里的“無限軌道”。

果園高速履帶車車架輕量化設計

果園高速履帶車車架輕量化設計

高速履帶車在果園有較好的通過性，采用電驅(qū)動的履帶運輸車相比傳統(tǒng)的內(nèi)燃機履帶運輸車在振動噪聲控制、裝備智能化及生態(tài)環(huán)保等方面具有一定的優(yōu)勢。因此，根據(jù)電動履帶運輸車的總體設計要求，對車架進行合理的輕量化設計具有重要的意義。

目前，對于電動履帶底盤車架的輕量化設計研究較少。基于果園高速履帶車的底盤設計要求，構建車架有限元分析模型，采用結構優(yōu)化的方法對車架進行輕量化設計，以期為果園電動履帶運輸車的輕量化設計提供參考。