水下機(jī)器人的發(fā)展史

20世紀(jì)70年代，中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第七〇一研究所研制了用于打撈水下沉物的“魚鷹”號(hào)載人潛水器，這是我國(guó)載人潛水器的開端。1986年，科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所和上海交通大學(xué)合作，研制成功我國(guó)臺(tái)遙控水下機(jī)器人“海人一號(hào)”。90年代我國(guó)開始研制自主水下機(jī)器人，“探索者”、CR-01、CR-02、“智水”系列等先后完成研制任務(wù)。目前，上海交通大學(xué)研制的“海馬”號(hào)遙控水下機(jī)器人工作水深已經(jīng)達(dá)到4500米，科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所聯(lián)合科學(xué)院海洋研究所共同研制的深?？瓶夹蚏OV系統(tǒng)下潛深度達(dá)到5611米。近年來，我國(guó)海洋機(jī)器人更是經(jīng)歷了跨越式的發(fā)展。其中，“海翼”號(hào)深海滑翔機(jī)完成深海觀測(cè)；有標(biāo)志意義的“蛟龍”號(hào)載人潛水器將進(jìn)入業(yè)務(wù)化運(yùn)行；“海斗”號(hào)混合型水下機(jī)器人已經(jīng)多次成功到達(dá)萬米水深；“十三五”國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃中全海深載人潛水器及全海深無人潛水器已陸續(xù)立項(xiàng)研制。海洋機(jī)器人的蓬勃發(fā)展正推動(dòng)中國(guó)海洋研究進(jìn)入“萬米時(shí)代”。

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水下機(jī)器人

與水下機(jī)器人和潛水器對(duì)應(yīng)的英文分別為underwater robot和underwater vehicle，前者強(qiáng)調(diào)仿人行為，后者意在水下運(yùn)載或潛水，分別視為“人”和“器”，海洋機(jī)器人是在海洋環(huán)境中運(yùn)載功能與仿人功能的結(jié)合體。應(yīng)用需求的多樣性使得運(yùn)載與仿人功能的體現(xiàn)程度不盡相同，由此產(chǎn)生了各種功能型的海洋機(jī)器人，如觀察型、作業(yè)型、巡航型和海底型等。如今，在海洋機(jī)器人領(lǐng)域robot和vehicle兩詞的內(nèi)涵逐漸趨同。

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水下機(jī)器人行業(yè)發(fā)展

目前進(jìn)軍水下機(jī)器人的企業(yè)并不多。從專利技術(shù)申請(qǐng)量來看，中1國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所以336件相關(guān)專利位居國(guó)內(nèi)。該所是國(guó)內(nèi)外有影響的研究與開發(fā)水下機(jī)器人并形成產(chǎn)品的科研實(shí)體之一，研制了我國(guó)臺(tái)有纜遙控潛水器和臺(tái)無纜自主水下機(jī)器人。在水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、智能決策、路徑規(guī)劃、組合導(dǎo)航、自主作業(yè)、載體設(shè)計(jì)、作業(yè)工具、釋放回收等方面擁有雄厚的技術(shù)積累。其中，6000米級(jí)自主水下機(jī)器人——“CR-01”曾于1997年入選中國(guó)十大科技進(jìn)展。

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