主動柔順性是根據傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機構來控制手爪的運動以補償其位置誤差。例如美國Draper實驗室研制的遠心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device)（圖3），一部分允許軸作側向移動而不轉動，另一部分允許軸繞遠心（通常位于離手爪遠的軸端）轉動而不移動，分別補償側向誤差和角度誤差，實現軸孔裝配。



裝配機器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機、錄音機、洗衣機、電冰箱、吸塵器）、小型電機、汽車及其部件、計算機、玩具、機電產品及其組件的裝配等方面。

針對客戶對二氧化碳氣體保護焊工作站的改造需求，對生產現場工藝路徑、焊縫標準、節(jié)拍等工藝流程進行梳理，擬定用機器人焊接替代人工焊接，結合機械臂的柔性軌跡特點，調試擺臂幅度和精度，搭配清槍剪絲系統，焊槍堵塞、減少人工操作流程中的耗損、耗時等弊端。很好的完成了中鐵工科H型鋼焊接項目，順利達到客戶要求。

在工業(yè)上，自動控制系統有著廣泛的應用，如工業(yè)自動化機床控制，計算機系統，機器人等。而工業(yè)機器人是相對較新的電子設備，它正開始改變現代化工業(yè)面貌。實際的機器人由帶有腕(或稱為手臂)的主機身和機身端部的工具(通常是某些類型的夾持器)組成,同時也包括一個輔助動力系統。本文是對整個設計工作較的介紹和總機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。